Авто

Что такое авс в автомобиле: ABS — что это такое

Содержание

Что такое ABS – Антиблокировочная система автомобиля (АБС) и как она работает? | AraFanat.Ru — все об автомобилях

Здравствуйте уважаемые автолюбители и читатели блога Arafanat.ru. Сегодня поговорим об одной из главных систем безопасности автомобиля, а именно антиблокировочной системе тормозов.

Давайте рассмотрим, что она из себя представляет:

Антиблокировочная система автомобиля ( Anti-lock braking system ) или просто АВС, служит для предотвращения блокировки колес при торможении. Опасность блокировки колес состоит в том, что при резком торможении, или в случае торможения на скользкой дороге, водитель может потерять управление транспортным средством из-за неконтролируемого скольжения заблокированных колес. В таких ситуациях автомобиль может либо вообще перестать «слушаться руля», либо, в лучшем случае увеличиться тормозной путь.

Именно для предотвращения таких опасных ситуаций и была создана антиблокировочная система.

Составляющие ABS:

АБС состоит из датчиков ускорения, которые устанавливаются на ступицы колес автомобиля, управляющих клапанов (модуляторов давления), встроенных в магистраль тормозной системы, а также из электронного блока управления (ЭБУ), который получает сигналы от датчиков и управляет работой клапанов.

Каждый из датчиков измеряет скорость вращения того колеса, на котором установлен. Полученная датчиком информация отправляется в ЭБУ, где обрабатывается процессором и, в соответствии с полученными от датчиков данными, посылается на клапана, которые выполняют роль исполнительного механизма. Клапана в зависимости от ситуации изменяют давление в рабочем тормозном цилиндре каждого колеса с таким расчетом, чтобы не допустить егополной остановки во время движения.

Этот процесс повторяется с очень высокой частотой – несколько десятков раз в течение секунды. При срабатывании АБС водитель может почувствовать заметную пульсацию тормозной педали, и по этому признаку можно определить момент срабатывания антиблокировочной системы.

Какие виды ABS бывают?

Тормозное усилие может ограничиваться не только в отдельно взятом колесе, но и во всех колесах одновременно, или в колесах одного борта автомобиля. Это зависит от конструкции АБС (одноканальная или многоканальная). Кроме того, современные АБС оснащаются системами самодиагностики, контролирующими работу всех узлов системы по физическим параметрам.

Как правильно пользоваться ABS?

Выполнение торможения на автомобиле с АБС имеет свои особенности. Конечно, с такой системой эффективность работы тормозной системы значительно увеличивается. Главное, что при торможении автомобиль с АВС абсолютно не изменяет свое прямолинейное движение. Управляя таким автомобилем можно забыть о плавном, прерывистом торможении, и постоянном контроле за сцеплением колес. Наоборот, если на автомобиле есть АВС, то по тормозам нужно, как говорится «бить», то есть при экстренном торможении педаль тормоза нужно нажимать сильно, прикладывая к ней полное усилие. Также следует учитывать, что при торможении не нужно пользоваться помощью мотора, то есть «тормозить двигателем» – АВС любит работать самостоятельно. Другими словами, при экстренном торможении нужно одновременно нажимать и педаль тормоза, и педаль сцепления, отключая двигатель от трансмиссии.

На этом все, главное не возлагать все надежды на электронику и стараться избегать моментов  в которых включится ABS.

О недостатках АБС расскажу попозже,

До новых встреч!

Похожие статьи:

Вы можете пролистать до конца и оставить комментарий. Уведомления сейчас отключены.

что это, как работает, неисправности :: Autonews

Система ABS не допускает блокировки колес при экстренном и интенсивном торможении и позволяет автомобилю оставаться управляемым. (Фото: Global Look Press)

Виды ABS

Антиблокировочные системы бывают нескольких видов:

  • Четырехканальная — это система, в которой есть 4 датчика, которые контролируют индивидуально каждое колесо. Такая схема на сегодняшний день — самая эффективная.
  • Трехканальная — это система с тремя датчика, один из которых рабоет на задней оси, а два других передней паре управляемых колес.
  • Двухканальная система — это система, которая управляется отдельными датчиками на передней и задней осях.
  • Одноканальная — это система, в которой установлен лишь один датчик на заднем мосту, и он срабатывает при блокировке двух задних колес. Такая система ABS наиболее дешевая в исполнении, но и наименее эффективная.

Первые антиблокировочные системы были одноканальными и работали только на задней оси автомобиля. Причем механизмы срабатывали одновременно и одинаково влияли на оба колеса задней оси. Современные антиблокирочные системы поддерживают четыре канала, по одному на каждое колесо, каждый из которых может работать независимо.

Кроме того, со временем функционал антиблокировочной системы расширился и при помощи разных настроек электронного блока управления в нее также смогли интегрировать система распределения тормозных усилий EBD. Эта система работает на опережение и при экстренном торможении контролирует распределение тормозных усилий на механизмы еще до возникновения блокировки колес.

Кроме того, позднее к работе в ABS и EBD добавили датчики положения рулевого колеса, дроссельной заслонки и поперечного ускорения, что позволило «зашить» в блок АБС противобуксовочную систему и систему стабилизации ESP. Последняя в зависимости от производителя автомобиля носит разные товарные названия и также может называться ASR, DSC, VDC и т.д.

Не работает ABS

Неисправности антиблокировочной системы во всех современных автомобилях сразу же отображаются водителю специальным индикатором на приборной панели. Загоревшаяся «лампочка ABS» может указывать на следующие неисправности:

  • Обрыв проводов
  • Датчики ABS загрязнены и отключились или вышли из строя
  • Поврежден зубчатый венец на ступице колеса
  • Перестал работать ЭБУ системы

Так что в любом случае загоревшийся индикатор — повод заглянуть в сервис. Особенно, если он загорелся во время движения автомобиля. В этом случае необоходимо быть предельно осторожным и внимательны, особенны при интенсивных замедлениях или резких торможениях.

Впрочем, до поездки в автосервис можно попробовать самостоятельно устранить неисправность или хотя бы разобраться в ее причине. При обнаружении нарушений в работе ABS следует провести визуальный осмотр всех элементов системы. Для начала следует проверить ЭБУ на наличие воды внутри устройства или повреждения корпуса. Блок ЭБУ расположен радом с распределителем тормозных усилий. Для обеспечения собственной безопасности важно отсоединить аккумулятор, чтобы обесточить машину.

Исправность предохранителей также можно проверить своими силами. Несколько электронных компонентов, относящихся к антиблокировочной системе, находятся на общей панели под капотом и отмечены нужными маркировками.

Если у вас есть домкрат или яма в собственном гараже, то провода, подключенные к датчикам на колесах, также можно осмотреть в области ступицы колес. Такая проверка также может позволить обнаружить отсоединившиеся провода или притертости и повреждения на них.

Как Работает Abs И Неисправности Этой Системы: Фото И Видео



Сегодня новые автомобили оснащены самыми разными системами, с помощью которых даже водители-новички могут с легкостью справится с управлением. Одной из самых первых систем, считается антиблокировочная тормозная система. Система ABS устанавливается даже в базовые комплектации автомашин. Это электромеханический блок, который в таких сложных дорожных ситуациях, как скользкий, мокрый путь или гололед, управляет торможением транспортного средства. По сути, это правая рука водителя, тем более новичка.

Содержание:

Правильное торможение без АБС

Каждому водителю следует осознавать, что недостаточно просто вовремя воспользоваться педалью тормоза. Так как если при большой скорости резко нажать на тормоз, то колеса автомобиля блокируются, в результате чего не будет сцепки колес с дорожным покрытием. Покрытие дороги может быть разным, поэтому и скорость скольжения колес будет разная. В результате транспортное средство перестает быть управляемым и может легко пойти в занос. Если владелец автомашины неопытный, то контролирование направления автомобиля может выдаться ему не по силам.

Самое главное в таком торможении – это не допустить, чтобы колеса жестко заблокировались, в результате чего транспортное средство идет в занос. Во избежание таких случаев, рекомендуется применение приема прерывистого торможения. Для осуществления такого правильного торможения, необходимо периодически с маленьким интервалом то нажимать, то отпускать педаль тормоза, и ни в коем случае нельзя держать педаль тормоза нажатой до полной остановки. С помощью такой простой методики торможения, можно контролировать автомобиль несмотря на качество поверхности дороги.

Однако необходимо учитывать простой человеческий фактор – водитель в непредвиденной ситуации способен растеряться и все правила торможения могут просто вылететь у него с головы. Для контроля транспортного средства в подобных экстренных ситуациях и была разработана антиблокировочная система торможения.

В чем секрет работы ABS

Важно знать по какому принципу работает АБС, ведь она имеет тесную связь с системой управления, а это значит, что соответственно и с уровнем безопасности автоводителя и пассажира. Итак, основная идея работы системы состоит в том, что когда водитель жмет педаль тормоза, происходит мгновенный контроль, а также на колеса перераспределяется тормозное усилие. Посредством этого, автомашина управляема в любых условиях, и достигается эффект снижения скорости. Однако нельзя полагаться только на различные дополнительные системы потому, что водителю следует освоить собственный автомобиль – длину тормозного пути и поведение в экстренных ситуациях. Рекомендуется протестировать способности автомобиля на специализированных автодромах, для того, чтобы в будущем предотвратить щекотливые ситуации на дороге.

Еще существуют некоторые особенности работы АБС. Например, когда шофер решил прекратить движение автомашины, оснащенной системой ABS, то при нажатии педали тормоза ощущается легкая вибрация на педали, и может слышатся сопровождающий звук похожий на «трещотку». Вибрация и звук – это признак того, что система заработала. Тем временем датчики выполняют считывание показателей скорости, а блок управления обеспечивает контроль давления внутри тормозных цилиндров. Таким образом, не позволяет блокировку колес, а притормаживает быстрыми рывками. Благодаря этому, обороты автомобиля падают, и при этом не идет в занос, что позволяет управлять транспортным средством до самой остановки. Даже при скользкой дороге, с системой ABS, водителю необходимо только держать под контролем направление автомобиля. Такое идеальное и управляемое торможение возможно только благодаря системе АБС.

Следует подчеркнуть следующие этапы действия:

  1. Сбрасывание давления в тормозном цилиндре.
  2. Поддержка беспрерывного давления в цилиндре.
  3. Увеличение давления до соответствующего уровня в самом тормозном цилиндре.

Важно знать, что гидроблок в транспортном средстве монтируется в тормозную систему подряд прямо после главного тормозного цилиндра. Что касается электромагнитного клапана, то это – своеобразный кран, который впускает и блокирует приток жидкого вещества к самим тормозным цилиндрам.

Контролирование, а также рабочие процессы системы торможения автомашины выполняются в согласии с информацией, которая поступила на блок управления АБС от скоростных датчиков.

При процессе торможения, ABS расшифровывает информацию с датчиков частоты вращения колес, благодаря которой равномерно падает скорость транспортного средства. В случае остановки любого колеса, сигнал моментально отправляется с датчиков скорости к блоку управления. Приняв такой сигнал, модуль управления снимает блокировку благодаря активации выпускного клапана, который блокирует вход жидкого вещества в колесный тормозной цилиндр. В этот момент насос возвращает жидкость в гидроаккумулятор. Когда обороты колеса увеличатся до допустимой скорости, то блок управления даст команду прикрыть выпускной и открыть впускной клапан. После этого запускается насос, который будет нагнетать давление в тормозной цилиндр, в результате чего колесо будет дальше притормаживать. Эти процессы осуществляются мгновенно, и длятся до окончательной остановки транспортного средства.

Обсуждаемая суть работы АБС, представляет самую новую четырехканальную систему, в которой происходит контроль всех колес транспортного средства.

Другие известные типы

  1. Одноканальный состоит из датчика, расположенного на заднем мосту, задача которого заключается в распределении тормозного усилия синхронно на четыре колеса. Такого рода система имеет всего одну пару клапанов, благодаря чему, одновременно варьируется давление полностью по всему контуру.
  2. Двухканальный – в ней осуществляется парный контроль колес, которые размещены по одной стороне.
  3. Трехканальный состоит из трех датчиков скорости: один вмонтирован на заднем мосту, а остальные вмонтированы на передних колесах в отдельности. В упомянутом виде системы находится три пары клапанов (впускной и выпускной). Действие этого вида ABS состоит в индивидуальном контроле передних колес и в паре задних.

Сравнив разные типы АБС, можно заключить, что их отличие проявляется только в разном количестве самих клапанов и датчиков контроля скорости. Однако суть системы в транспортном средстве, а также порядок протекающих процессов идентична у всех видов систем.

История внедрения системы

Инженеры ведущих автомобильных компаний усердно занимались разработкой ABS в первой половине 70-х годов. Даже самые первые системы были довольно успешны, и уже в том десятилетии подобные системы начали устанавливать в автомобили серийного производства.

Изначально на автомашины монтировались механические датчики только на одной оси, которые отправляли данные в модуль управления об изменении давления в тормозных контурах. Разработчики с Германии сделали в этой области еще один шаг вперед и начали использовать датчики без контактов, и это, в свою очередь, катализировало передачу информации в логический блок. Кроме того, число ложных срабатываний сократилось, и за счет того, что устранились трущиеся поверхности, пропал износ. По тому же принципу, который использовался в первых антиблокировочных системах, работает и современная система.

Составные антиблокировочной системы

Гипотетически строение АБС абсолютно несложно, и состоит из следующих устройств:

  • гидроблок
  • датчики скорости
  • блок электронного управления

Последнее играет роль «интеллекта» системы (компьютер), поэтому не трудно представить какую он отыгрывает роль. Что касается датчиков контроля скорости и гидроблока, необходим более глубокий анализ.

Как работает датчик скорости

Датчики, которые контролируют скорость работают по принципу электромагнитной индукции. В редуктор ведущего моста жестко зафиксирована катушка с магнитным сердечником. Также в ступице закреплен зубчатый венец, который вращается параллельно с колесом. Затем такое вращение меняет параметры магнитного поля, что в ответ обуславливает появление тока. Сила электротока будет прямо пропорционально расти по отношению к скорости вращения колес. Отталкиваясь от этой силы, в свою очередь, создается сигнал, и передается в блок электронного управления. Импульсы передаются от четырех датчиков скорости, которые бывают двух типов: активными и пассивными, а также отличатся по конструкции.

Активный тип датчика функционирует с магнитной втулкой. Передача бинарного сигнала осуществляется посредством считывания его метки. Благодаря скорости вращения, отсутствуют погрешности, и как результат – точные импульсные данные.

В пассивном типе применяется определенная гребенка в блоке ступицы. Благодаря подобным сигналам, датчик способен определить скорость вращения. Важно учитывать один недостаток этой конструкции – при небольшой скорости может получится неточность.

Гидроблок

В состав гидроблока входит:

  • резервуар для хранения тормозной жидкости – гидроаккумулятор;
  • впускные и выпускные электромагнитные клапаны, благодаря которым регулируется давление, нагнетаемое в тормозных цилиндрах транспортного средства. Каждый вид ABS отличается числом пар клапанов;
  • благодаря универсальному насосу осуществляется нагнетание необходимого давления в системе, в результате чего подается тормозная жидкость из гидроаккумулятора, а когда необходимо, отбирает ее назад.

Некоторые недостатки АБС

Один из самых больших недостатков антиблокировочной системы торможения это то, что ее эффективность зависит от качества и состояния поверхности дороги. При недостаточно хорошей поверхности дороги, путь торможения значительно длиннее. Это благодаря тому, что время от времени колесо теряет контакт или сцепление с асфальтом и прекращает вращение. ABS определяет подобного рода остановку колеса, как блокировку, и тем самым перестает тормозить. В момент сцепки колес с асфальтом, запрограммированная команда не согласуется с необходимой в данном случае, и самой системе необходимо опять перестраиваться, что требует времени и увеличивается тормозной путь. Свести к минимуму такой эффект можно только уменьшив скорость движения транспортного средства.

В случае неоднородного покрытия дороги, например, снег – асфальт или лед – асфальт, попадая на мокрый или скользящий участок дороги, ABS оценивает покрытие и настраивает под данную дорогу процесс торможения. Вместе с тем при попадании колес на асфальт, АБС опять перестраивается, из-за чего снова-таки увеличивается длина тупи торможения.

На грунтовых дорогах обычная система торможения работает намного лучше и надежнее, чем антиблокировочная система торможения. Ведь при обычном торможении, заблокированное колесо толкает грунт, создавая небольшую горку, которая не дает возможности дальше двигаться транспортному средству. Благодаря этому автомобиль останавливается очень быстро.

Еще один изъян антиблокировочной системы торможения состоит в том, что при небольшой скорости, система совсем отключается. В случае, когда дорога под уклоном и в то же время скользкая, нужно помнить о том, что может потребоваться для торможения надежный ручной тормоз. Поэтому его нужно иметь всегда в рабочем состоянии.

Штатного отключения антиблокировочной системы торможения в автомобилях не предусматривается. Иногда водители хотят отключить эту систему. Для этого необходимо вытянуть из блока штекер. Необходимо также учесть, что в новых автомобилях от ABS зависит и перераспределение межосевых тормозных сил. Поэтому, посредством торможения, полностью блокируются задние колеса.

Важно отметить, что система АБС – отличное дополнение к тормозной системе автомобиля, благодаря которому можно контролировать автомобиль в самых сложных и необычных ситуациях. Несмотря на это не следует забывать, что невозможно полностью полагаться на автомат. Со стороны водителя тоже нужно прикладывать большие усилия, чтобы держать ситуацию под контролем.

Как работает антиблокировочная система торможения?

При резком торможении на скользкой дороге могут возникнуть проблемы. Антиблокировочная система (ABS) принимает на себя это действие и бережет Ваши нервы. На самом деле, на скользкой дороге даже профессиональный водитель не может затормозить без ABS также быстро, как среднестатистический водитель с ней. В этой статье мы рассмотрим антиблокировочные системы — зачем они нам нужны, как они устроены, как они работают, какие они бывают, и какие проблемы могут возникнуть при их использовании?
Расположение компонентов антиблокировочной системы. Насос и клапаны ABS

Система ABS

В теории, антиблокировочная система устроена достаточно просто. Если Вы буксуете на льду, то видите, как колеса вращаются, но сцепление с дорогой отсутствует. Это происходит из-за проскальзывания опорной площади колеса на льду. Антиблокировочная система предотвращает блокировку и проскальзывание колес, что дает Вам два преимущества: остановка происходит быстрее и Вы сохраняете управление автомобилем во время остановки. ABS включает в себя следующие компоненты:
  • Датчики скорости
  • Насос
  • Клапаны
  • Блок управления

Датчики скорости

Антиблокировочной системе необходимо отслеживать момент, пограничный с блокировкой колес. Датчики скорости, установленные на каждом колесе, или в некоторых случаях, на дифференциале, считывают эту информацию.

Клапаны

В тормозной системе установлены клапаны для каждого тормоза, контролируемого ABS. В некоторых системах клапан имеет 3 положения:
  • В положении 1 клапан открыт; давление от главного цилиндра передается на тормоз.
  • В положении 2 клапан блокирует линию, изолируя тормоз от главного цилиндра. Это предотвращает повышение давления при более сильном нажатии на педаль тормоза.
  • В положении 3 клапан немного снижает давление в тормозе.

Насос

Т.к. клапан может ослаблять давление тормозов, необходимо как-то его нагнетать в исходное положение. Для этого используется насос; когда клапан стравливает давление в линии, насос нагнетает его до необходимого уровня.

Блок управления

Блок управления представляет собой компьютер. Он отслеживает показания датчиков скорости и контролирует клапаны.

Работа ABS

Существуют различные варианты алгоритмов и их комбинаций для управления ABS. Мы рассмотрим принцип работы наиболее простой системы. Блок управления непрерывно считывает показания датчиков скорости. Он отслеживает любые уменьшения скорости, которые не являются нормальными. Например, перед блокировкой колеса, скорость его вращения резко падает. При игнорировании этого, колесо останавливается намного быстрее, чем автомобиль. В идеальных условиях для остановки при скорости движения 100 км/ч, автомобилю требуется примерно 5 секунд, но колесо блокируется менее, чем за 1 секунду. Блок управления ABS знает, что такое резкое прерывание движения невозможно, поэтому он снижает давление на тормоза до тех пор, пока не начнется ускорение, затем опять повышает давление до повторного торможения. Это происходит настолько быстро, что колесо не успевает резко изменить скорость. В результате колеса тормозят с той же скоростью, что и автомобиль, при этом колеса тормозят в положении, пограничным с блокировкой. При этом система достигает максимального тормозного усилия. При срабатывании ABS вы почувствуете пульсацию педали тормоза; это происходит из-за быстрого открытия и закрытия клапанов. В некоторых ABS происходит до 15 циклов открытия/закрытия клапанов в секунду.

Типы антиблокировочных систем

В автомобилях используются различные типы антиблокировочных систем в зависимости от типа установленных тормозов. Мы будем рассматривать ABS по числу каналов — т.е. количеству клапанов, которые контролируются по-отдельности — и количеству датчиков скорости.

Четырехканальная ABS с четырьмя датчиками

Данный тип является наилучшим. Датчики скорости установлены на каждом колесе, а также для каждого колеса установлен отдельный клапан. При таком типе ABS, блок управления контролирует каждое колесо в отдельности для обеспечения наивысшего усилия торможения.

Трехканальная ABS с тремя датчиками

Обычно такой тип используется на небольших грузовиках (пикапах) при действии ABS на все четыре колеса. Передние колеса имеют два датчика и клапана, по одному для каждого колеса, а для задних колес устанавливается один датчик и клапан. Датчик скорости задних колес расположен на заднем мосту. Такая система предусматривает индивидуальный контроль для каждого переднего колеса, обеспечивая максимального усилия торможения. Задние же колеса отслеживаются в паре, т.е. для срабатывания ABS необходима блокировка обоих задних колес. Такой тип ABS допускает блокировку одного заднего колеса при торможения, что снижает его эффективность.

Одноканальная ABS с одним датчиком

Такой тип обычно устанавливается на небольших грузовиках (пикапах) при действии ABS только на задние колеса. Такая ABS имеет только один клапан для контроля обоих задних колес и один датчик, расположенный на заднем мосту. Данный тип функционирует также, как и задняя часть трехканальной ABS. Задние колеса отслеживаются в паре, т.е. для срабатывания ABS необходима блокировка обоих задних колес. Такой тип ABS допускает блокировку одного заднего колеса при торможения, что снижает его эффективность. Такую ABS легко узнать. Обычно она имеет одну тормозную магистраль, идущую к обоим задних колесам через тройник. Вы также можете найти датчик скорости по электрическому соединению рядом с дифференциалом заднего моста.

Часто задаваемые вопросы по ABS

Нужно ли мне тормозить прерывистым нажатием на педаль тормоза на скользкой дороге?

При езде на автомобиле, оборудованном ABS, не нужно тормозить прерывистым нажатием на педаль. Прерывистое нажатие на педаль тормоза используется при торможении автомобиля без ABS для предотвращения блокировки колес и сохранения управления машиной. В автомобилях с ABS блокировка колес не происходит никогда, поэтому прерывистое нажатие на педаль лишь продлит время остановки. При экстренном торможении на автомобиле с ABS необходимо уверенно нажимать на педаль тормоза и удерживать ее нажатой, пока ABS осуществляет торможение. Вы можете почувствовать сильную пульсацию педали, но так и должно быть, не отпускайте педаль.

Правда ли работает антиблокировочная система?

ABS делает торможение более эффективным. Она предотвращает блокировку колес и обеспечивает наименьший тормозной путь на скользкой дороге. Но способствует ли ABS предотвращению ДТП? Американский институт дорожной безопасности провел ряд исследований для определения, насколько часто автомобили ABS участвуют в ДТП со смертельным исходом. Результаты исследования 1996 г. показали, что ABS не предотвращает возникновение ДТП со смертельным исходом. Также было отмечено, что автомобили с ABS реже участвуют в ДТП со смертельным исходом для водителя и пассажиров автомобиля, с которым произошло столкновение, но чаще со смертельным исходом для водителя и пассажиров машины с ABS, особенно при ДТП с участием одного автомобиля. По этой причине до сих пор ведутся споры по поводу эффективности ABS. Некоторые считают, что водители автомобилей с ABS неправильно осуществляют торможение и отпускают педаль, когда чувствуют ее пульсацию. Некоторые считают, что если ABS позволяет управлять автомобилем при экстренном торможении, то многие в приступе паники съезжают с дороги и разбиваются. Последние исследования показывают, что автомобили, оборудованные ABS, реже участвуют в ДТП, однако это еще не является основанием полагать, что ABS повышает безопасность движения.

Схема расположения компонентов ABS

Компоненты антиблокировочной системы.

Давайте соединим все части ABS вместе и посмотрим, как она работает. На рисунке представлен как пример, так и крупный план расположения компонентов ABS в автомобиле.

Как правильно тормозить с АБС (ABS)

 

Как тормозить с АБС (ABS)

 

Как правильно тормозить на автомобиле оснащенным системой ABS, такой вопрос возникал, пожалуй, у многих. Пугающий треск под капотом заставляет интуитивно бросить педаль тормоза, чего как раз не стоит делать. Данная статья будет полезна, как для новичков, так и для более продвинутых автомобилистов пересевших на более современный автомобиль.

 

Для тех кому лень читать листаем вниз и смотрим видео.

 

Для начала будет полезно узнать, как работает АБС (ABS), это поможет нам лучше понять данную статью. АБС (ABS) сокращенное от  английского выражения (Anti—lockbrakingsystem) — система, предотвращающая блокировку колес при торможении. Придумано это для того, что в момент торможения при полной блокировке колес между покрышкой и дорожным покрытием возникает сила трения-скольжения, которая в свою очередь намного меньше чем сила трения-покоя. Тем самым торможение без блокировки колес будет эффективнее, чем скольжение по дорожному покрытию. Кроме того, если у транспортного средства одно или несколько колес находятся в скольжении, то оно теряет управление. Проще говоря, система предотвращает стопорение колёс и предотвращает юз при торможении, что положительно сказывается на устойчивости и управляемости транспортного средства в режиме торможения.

 

Теперь рассмотрим принцип работы АБС (ABS) на практике. На ступице колес транспортного средства имеются выступы похожие на зубцы шестеренки, при вращении колеса, выступы перемещаются под индуктивным датчиком, который преобразует их в импульсы понятные для системы. Как только с одного или нескольких датчиков перестают приходить импульсы и нажата педаль тормоза, то блок управления понимает, что колесо (колеса) не вращаются. Чтобы это исправить блок управления подает сигналы на перепускные клапаны (именно в этот момент мы слышим характерный треск), тормозное усилие ослабевает, и колесо начинает вращаться. Затем давление опять возрастает и все повторяется по кругу, делая все для безопасного торможения.

     

Устройство АБС на колесе и под капотом автомобиля

 

Теперь, когда мы разобрались в принципе работы, рассмотрим характерные ошибки автолюбителей при торможении на автомобиле с системой АБС (ABS):

 

1) Не бойтесь характерного треска и не отпускайте педаль тормоза во время его появления, если вы не закончили торможение.

2) Не бейте резко по педали тормоза, усилие должно быть по возможности плавным и нарастающим.

3) Доверяйтесь системе АБС (ABS) с умом, применяйте адекватные действия в зависимости от обстоятельств.

 

Обязательно хочу отметить основные недостатки системы АБС (ABS). Система практически идеально работает на ровном асфальте, но если вы едите по песку, снегу, льду и особенно по неровностям и ухабам система начинает вести себя немного неадекватно. Поэтому если вы наехали на неровность, отпустите и снова нажмите на педаль тормоза

 

В конце хотелось бы еще раз напомнить основные правила успешного торможения:

 

1) Держите увеличенную дистанцию особенно в зимний период года.

2) Применяйте покрышки соответствующие сезону, в котором вы их эксплуатируете.

3) Сильно не тормозите при заходе в крутой поворот.

4) По возможности постарайтесь сильно не давить на педаль тормоза ели под колесом яма или кочка, приотпускайте педаль когда колесо перекатывается по неровности. (конечно это трудно выполнимо на наших дорогах, но все же)

 

Для полного понимания вышеизложенного предлагаю посмотреть видео:

 

 

 

 

P. S. И на последок, как это у животных 🙂

 

 

Что такое АБС в автомобиле и зачем оно нужно — объясняем на пальцах | Автолюбитель со стажем

ABS – антиблокировочная система была изобретена и запатентована немецкой фирмой Bosch в 1936 году. Изначально, проблема блокировки колес стала остро на железнодорожном транспорте. При экстренном торможении колеса теряли свою эффективность торможения при блокировки, а обод испытывал повышенный износ.

В 1926 году подобную систему начали внедрять в самолетах, когда требовалась повышенная управляемость лайнером при посадке и взлете. Лишь с 1960 года эту технологию попытались внедрять в автомобильную индустрию. И то, первые попытки не всегда выходили удачными. Лишь в 1970 году концерн Мерседес-Бенц объявил о запуске в серию работоспособной антиблокировочной системы для машин ABS-1.

Так для чего его стали устанавливать во всех современных машинах?

В отличие от классической системы тормозов, она препятствует блокированию колес авто при экстренном торможении. Это требование продиктовано безопасностью движения в экстремальных ситуациях. Потому что, при блокировании колес, автомобилем управлять не получится, тем более, если он обладает значительной скоростью движения. Машина начинает «скользить» по своей траектории за счет инерции движения. Да, автомобиль при этом замедляется и достаточно хорошо, но водитель, не может контролировать направление движения, как ни крути руль, в любую сторону, а машины будет ехать прямо или в ту сторону, которую ей вздумается.

Двигаясь с достаточной скоростью, при возникновении впереди препятствия, вы, резко нажав на тормоз, не сможете объехать его. Чтобы избежать ДТП и была разработана система, которая не позволяет на длительное время блокироваться колесам при экстренном торможении. Было замечено, если колесо в такой ситуации будет иметь минимальную скорость вращения, то при повороте руля, водитель сможет изменить траекторию движения и объехать преграду.

За это отвечают датчики движения, электронная система управления, блоки управления тормозами, которые контролируют скорость вращения колеса. Если оно стало равно нулю, а машина сохраняет скорость прямолинейного движения, то ABS вступает в работу, «распустив» тормоза заблокированного колеса, вернув управляемость авто.

Более детально ознакомиться с назначением АБС в автомобиле с наглядными видеороликами предлагаю по ссылке: https://avtoyoutube.ru/chto-takoe-abs-na-avtomobile.php . Там вы найдете не только ответы на свои вопросы, но и узнаете, из каких компонентов состоит антиблокировочная система и как она работает. И, возможно Вас удивит то факт, что ABS не всегда может помочь водителю в чрезвычайной ситуации, в некоторых случая классические тормоза оказываются эффективнее – об этом тоже читайте в обзоре во ссылке выше.

Всем удачи на дорогах!

Как отключить АБС (ABS) и зачем это нужно делать: видео инструкция

Антиблокировочная система (коротко – ABS или АБС) очень важный и удобный механизм современных автомобилей. Благодаря этой системе, значительно снижается вероятность попадания в экстремальные и аварийные ситуации, и прежде всего – снижается риск заноса автомобиля при резком торможении. Но как отключить АБС на машине, если эта система просто ненужна? Давайте разбираться.

Зачем отключают ABS

Бывают случаи, когда АБС в автомобиле есть, но водителю необходимо отключить ее. Самый распространенный вариант – если блок или один из датчиков АБС неисправны и езда с включенной системой становится даже опаснее, чем без нее. Второй вариант – использование авто в развлекательной и спортивной езде, к примеру для «дрифтинга» по гололеду или другим скользким поверхностям.

Некоторые автомобили позволяют выключить ABS в ручном режиме, путем нажатия специальной кнопки на приборной панели. Но такие случаи весьма редки, поскольку чаще всего завод-изготовитель предусматривает, что автомобиль должен эксплуатироваться только с включенной антиблокировочной системой.

Теперь представим, что внезапно на трассе у вас отошел один из датчиков АБС и педаль тормоза вдруг стала будто свинцовой. Вы остановили автомобиль, под похрустывание антиблокировочного механизма и понимаете, что ездить с включенной ABS будет невозможно, а починить ее прямо сейчас нет вариантов. В этом случае, самый простой способ отключения АБС – выдернуть соответствующий предохранитель из коробки предохранителей.

Важно знать, что у каждой марки и модели авто электрическая схема имеет свою специфику, так что вам в любом случае придется искать в интернете карту (схему) предохранителей для своего автомобиля. Благо, сегодня найти ее в интернете совсем не сложно. Вбиваете в гугл «схема предохранителей Х У», где х – марка, а у – модель вашего авто и находите тот самый, который отвечает именно за ABS. После этого, аккуратно вынимаете его из блока и едете дальше.

Можно ли отключить АБС (ABS) на автомобиле без каких-либо последствий

Здесь важно отметить два нюанса:

1. У разных машин предохранители находятся в разных местах, они могут быть как в салоне, так и под капотом. Если на схеме указано, что предохранителя у АБС сразу два, один – в салоне, второй – под капотом, выбирайте тот, который в салоне. Чаще всего салонные предохранители не связаны с таким количеством других систем.

2. Одновременно с выключением АБС у вас могут перестать работать другие системы. Например, на большинстве Renault без антиблокировочной системы не работают также спидометр и датчики пробега/расхода топлива. Правда, в этом даже плюс, ведь можно выдернуть датчик, проехать пару тысяч километров, а показатели пробега в авто визуально не изменятся.

Ну и самое главное, необходимо понимать, что отключение АБС – временная мера и не должна применяться постоянно. Современные легковые авто это очень технологичные механизмы, которые требуют внимательного ухода и не терпят вмешательства в их работу. К тому же, без антиблокировочной системы риск ДТП в экстренных ситуациях возрастает в разы, поэтому отключать ее без надобности не стоит.

Видео по теме

Поделитесь информацией с друзьями:


Автономные транспортные средства (АВ)

Автоматизированные транспортные средства (АВТ) представляют собой новую технологию, уже обеспечивающую потребительские преимущества в плане безопасности транспортных средств. Важно, чтобы начальники пожарных служб и персонал были в курсе последних событий, поскольку рост и изменение этой технологии, а также правил и стандартов, которые ее регулируют, будут влиять на операции. На этой странице обобщаются основные материалы, чтобы предоставить обзор ключевой информации и ссылки на более подробную информацию по адресу:

.
  • Министерство транспорта США
  • Национальное управление безопасности дорожного движения
  • Производители (специально для безопасности и аварийного реагирования)

Как дела в У.S. DOT готовится к автономным транспортным средствам?

Стратегия автономных транспортных средств 3.0 Министерства транспорта США (DOT)
IAFC рекомендует начальникам пожарных служб изучить стратегию DOT AV 3.0 США как важную отправную точку для понимания того, как автономные транспортные средства (AV) будут развиваться и влиять на их повседневную работу. Выпущенный в октябре 2018 года, AV 3. 0 представляет собой всесторонний обзор нормативно-правовой базы, регулирующей автономные транспортные средства, и определяет приоритеты Министерства транспорта США при подходе к этой новой технологии.

Стратегия отдела определяет следующие приоритеты, которые охватывают все виды систем наземного дорожного транспорта:

  1. Повышение мультимодальной безопасности
  2. Снижение неопределенности политики
  3. Описание процесса работы с U.S. DOT

Министерство транспорта США твердо убеждено, что AV 3.0 — это начало новой «национальной дискуссии» о нашей будущей системе наземного транспорта.

Доступ к U.S. Стратегия AV 3.0 Министерства транспорта

Доступ к стратегии AV 4.0 Министерства транспорта США (pdf)

Уровни автоматизации

Национальная администрация безопасности дорожного движения и безопасности дорожного движения (NHTSA) определяет уровни автоматизации в транспортном средстве, на что способен водитель и сколько требуется действий человека, используя уровни автоматизации Общества автомобильных инженеров (SAE):

.
  • Уровень 0: Без автоматизации Нулевая автономность, водитель выполняет все задачи.
  • Уровень 1: Автомобиль помощи водителю управляется водителем; однако в модель включены некоторые функции помощи при вождении.
  • Уровень 2: Частичная автоматизация Водитель должен сохранять контроль над транспортным средством и его направлением, хотя доступны комбинированные автоматические функции, такие как ускорение и рулевое управление.
  • Уровень 3: Условная автоматизация Драйвер необходим, но не обязателен. Водитель должен быть готов управлять транспортным средством в любой момент времени.
  • Уровень 4: Высокий уровень автоматизации При определенных обстоятельствах автомобиль может выполнять все функции вождения. Водитель может иметь возможность управлять транспортным средством.
  • Уровень 5: Полная автоматизация Автомобиль может выполнять все задачи вождения. Водитель может иметь возможность управлять транспортным средством.

Будущее автоматизированных транспортных средств

NHTSA Автоматизированные транспортные средства для обеспечения безопасности
В течение следующих нескольких лет Национальная администрация безопасности дорожного движения (NHTSA) будет выпускать исключения и правила, которые будут определять, как беспилотники влияют на ваш район.IAFC рекомендует всем руководителям пожарных и аварийно-спасательных служб проанализировать, как НАБДД реализует стратегию AV 3.0.

Узнайте больше о том, как NHTSA использует свое право отказа и приближается к регулированию AV и стандартам безопасности: NHTSA Automated Vehicles for Safety.

Пять эпох безопасности транспортных средств 21 века
Потребители уже ощутили преимущества автоматизированных функций безопасности. В настоящее время транспортные средства могут удерживать водителя от случайного съезда на соседние полосы движения или небезопасной смены полосы движения. Некоторые автомобили могут общаться друг с другом или автоматически тормозить при слишком быстром приближении к другому транспортному средству.

NHTSA относится к пяти эпохам безопасности при решении вопросов безопасности транспортных средств в 21 веке:

  • 1950-2000: Функции безопасности/удобства (например, круиз-контроль, ремни безопасности, антиблокировочная система тормозов)
  • 2000-2010: Расширенные функции безопасности (например, электронная система стабилизации, обнаружение слепых зон, предупреждение о лобовом столкновении, предупреждение о выезде на землю)
  • 2010-2016: Расширенные функции помощи водителю (например,г. видеосистемы заднего вида; автоматическое, пешеходное автоматическое и заднее автоматическое торможение; предупреждение о красном перекрестке; ассистент движения по полосе)
  • 2016-2025: Частично автоматизированные функции безопасности (например, помощь в удержании полосы движения, адаптивный круиз-контроль, помощь в пробках, самостоятельная парковка)
  • 2025 и последующие годы: Полностью автоматизированные функции безопасности (например, автопилот)

Благодаря шести уровням развития технологий помощи водителю автоматическое вождение станет реальностью. По прогнозам, реальность беспилотных автомобилей будет иметь много преимуществ:

Безопасность 94% аварий происходят из-за человеческого фактора. Автоматизированные транспортные средства могут исключить человеческую ошибку из сценария аварии, что поможет защитить водителей и спасти жизни.

Экономические и социальные выгоды Ожидается, что благодаря устранению большинства дорожно-транспортных происшествий автоматизированные транспортные средства значительно сократят расходы, в том числе:

  • 242 миллиарда долларов экономической деятельности
  • 57 долларов.6 миллиардов потерянной производительности на рабочем месте
  • 594 миллиарда долларов в результате гибели людей

Эффективность и удобство В 2014 году американцы потратили примерно 6,9 миллиарда часов на пробки, урезав важные вещи, такие как время на работе или с семьей, увеличивая расходы на топливо и увеличивая выбросы транспортных средств. Автоматизированные транспортные средства сократят эти расходы за счет уменьшения транспортного потока.

Мобильность Во многих частях США трудоустройство и способность пожилых людей или инвалидов жить самостоятельно зависят от способности водить машину.Автоматизированные транспортные средства могут помочь решить эти проблемы. Также предполагается, что автоматизированные транспортные средства могут создать возможности трудоустройства почти для 2 миллионов людей с ограниченными возможностями, создав рабочие места, чтобы помочь конкретному сообществу.

Проверка безопасности автоматизированных транспортных средств

Документы производителя подробно описывают, как работает автоматизированное транспортное средство и где находятся различные детали внутри транспортного средства. Открытый обмен информацией в отрасли позволяет службам быстрого реагирования ознакомиться с автономными транспортными средствами, помогая адаптировать операции для реагирования с использованием AV.

IAFC призывает службы экстренного реагирования, а также общественность узнавать больше о безопасности автоматизированных транспортных средств от их производителей.

Waymo
Компания Waymo опубликовала полностью самоуправляемый автомобиль Waymo Chrysler Pacifica: руководство по реагированию на чрезвычайные ситуации и протокол взаимодействия с правоохранительными органами (pdf), специально предназначенный для обучения специалистов по реагированию на чрезвычайные ситуации.

В отчете о безопасности Waymo и отчете службы экстренного реагирования объясняются их процессы тестирования AV-технологий для обеспечения безопасности автомобиля.В отчете рассматриваются поведенческая функциональная безопасность, безопасность при столкновении, эксплуатации и предотвращении столкновений. Waymo заявляет, что они проходят многоэтапный процесс тестирования и проверки своих автоматизированных транспортных средств. Компания сообщает, что у них есть последовательность подходов к обеспечению безопасности, которая включает в себя создание проверяемого программного обеспечения и систем, шифрование и проверку каналов связи, создание избыточных мер безопасности, ограничение связи между критически важными системами, предоставление своевременных обновлений программного обеспечения, а также моделирование и определение приоритетов угроз.

General Motors
Отчет General Motors о безопасности беспилотных автомобилей за 2018 г. (pdf) — это информативный отчет о безопасности, предназначенный для всеобщего ознакомления.

Связи с персоналом

Брэндон Аллен, менеджер по связям с государственными органами IAFC

Кен ЛаСала, директор по связям с государственными органами и политике

Могут ли антивирусы действительно всем помочь?

Появление беспилотных автомобилей может сильно повлиять на повседневную жизнь пожилых людей.Есть надежда, что эти автомобили помогут уменьшить социальную изоляцию и одиночество, которые мы часто испытываем, когда становимся старше. Кроме того, эта технология может обеспечить более высокий уровень независимости для людей с ограниченными возможностями, как с видимыми нарушениями (такими как нарушения подвижности, зрения или слуха), так и с невидимыми нарушениями (такими как умственные способности, способности к обучению или памяти). нарушения). Это особенно важно для пожилых людей, поскольку 44% взрослых пенсионного возраста сообщили об инвалидности в возрасте 17/18 лет.Подключенные и автоматизированные транспортные средства, также известные как CAV, — это транспортные средства, которые в будущем смогут выполнять многие функции сегодняшних водителей-людей. Это может быть трудно представить, однако функции подключения и помощи водителю уже широко распространены в автомобилях.

Сегодня автомобили могут подключаться к Интернету, чтобы предоставлять водителям информацию о дорогах, дорожном движении и погодных условиях. Они также могут брать на себя ограниченные части задач вождения, например, используя усовершенствованное экстренное торможение, чтобы помочь избежать столкновений, и адаптивный круиз-контроль, чтобы повысить эффективность использования топлива и снизить утомляемость водителя.Великобритания уже является мировым лидером в разработке подключенных и автоматизированных транспортных средств благодаря исследовательской базе мирового класса и четким правилам безопасного и ответственного тестирования. Осознавая потенциальные преимущества технологии — от повышения безопасности дорожного движения и уменьшения заторов на дорогах до обеспечения большей самостоятельности в поездках — правительство играет активную роль в поощрении этой технологии. Действительно, он обязался потратить более 200 миллионов фунтов стерлингов на исследования, разработки и тестирование инфраструктуры, чтобы ускорить выпуск безопасных и надежных автоматизированных транспортных средств.

В 2017 году правительство объявило четыре больших задачи в рамках современной промышленной стратегии, в том числе одну, касающуюся будущего мобильности. Эти инвестиции в технологии автономного вождения являются ключевым элементом повышения производительности британских предприятий в этом секторе. По прогнозам, к 2035 году рынок беспилотных автомобилей в Великобритании будет стоить 52 миллиарда фунтов стерлингов, и считается, что эти инвестиции стоят того, чтобы максимизировать глобальные позиции Великобритании в отрасли. Одной из инициатив, получивших поддержку правительства, является Flourish, научно-исследовательский проект, посвященный тому, как автодома могут помочь людям, менее способным путешествовать, который только что опубликовал свои окончательные результаты.

«Мы находимся на пороге одного из самых глубоких изменений, которые когда-либо происходили в нашей транспортной системе, благодаря новым технологиям, таким как беспилотные автомобили», — сказал Иэн Форбс, глава Центра подключенных и автономных транспортных средств. «Эти изменения могут изменить жизнь некоторых инвалидов или пожилых людей, которым в настоящее время трудно пользоваться транспортной системой».

«Однако мы не добьемся этого, если те, кто разрабатывает технологию, не будут должным образом взаимодействовать с широким кругом пользователей транспорта. Вот почему правительство инвестирует в такие проекты, как FLOURISH, которые объединяют технологические компании и пользователей транспорта, чтобы наша будущая транспортная система работала для всех.

В рамках трехлетней инициативы стоимостью 5,5 млн фунтов стерлингов, финансируемой совместно с правительством Великобритании, компания Flourish помогла успешно внедрить беспилотные автомобили в Великобритании, разработав услуги и возможности, которые максимизируют преимущества беспилотных транспортных средств для пользователей и транспорта. органы власти.

Проект был совместным проектом между малыми и средними компаниями и крупными предприятиями в различных отраслях, университетах, местных органах власти и некоммерческом секторе, чтобы исследовать, как эти транспортные средства могут принести пользу пожилым людям и людям с ограниченными физическими возможностями.

Flourish применяет ориентированный на пользователя подход к дизайну и разработке, при этом в центре их работы находятся потребности пожилых людей. За последние три года было проведено несколько испытаний с участием пожилых людей с использованием моделируемой среды и беспилотных капсул, похожих на автомобили.

Мервин Колер, представитель Age UK, который участвовал в дискуссиях о мобильности и пожилых людях в течение последних 30 лет, считает, что подход Flourish станет ключом к положительному влиянию беспилотных автомобилей на пожилых людей.

«Очевидна связь между одиночеством и мобильностью. Если вам трудно передвигаться или у вас плохое здоровье, физическое или психическое, качество вашей жизни будет ниже», — говорит Мервин.

«Мы должны помогать людям передвигаться, и это прямо указывает на идею беспилотных автомобилей. «Процветание важно, потому что оно особенно работало с пожилыми людьми, чтобы помочь разработать технологию, которую они будут использовать для взаимодействия с CAV.Мы слышали от пожилых людей: «Мне трудно программировать компьютер из-за моего сильного артрита, плохого зрения и так далее и тому подобное».

«Итак, если мы сможем предоставить им способ распознавания голоса для управления их путешествием, это, вероятно, хорошая идея.

«Все это имеет отношение к жизни пожилых людей, и, убедившись, что мы не упускаем их из виду, мы сделаем беспилотный автомобиль гораздо более доступным транспортным средством для пожилых людей». Один из участников симулятора и испытаний капсулы, Робин, говорит, что не может дождаться, когда беспилотные автомобили станут реальностью.76-летний бывший журналист Би-би-си из Бристоля говорит: «Это будет ужасно, когда я не смогу сесть в машину и поехать, куда хочу. «Все очень хорошо, если вы пользуетесь автобусом, но ваши друзья не обязательно живут рядом с автобусной остановкой, и, когда вы становитесь старше, вы думаете: «Я не хочу идти так далеко».

«Эти стручки откроют совершенно новое измерение для людей определенного возраста. Поэтому вместо того, чтобы с нетерпением ждать этого с беспокойством, я с нетерпением жду этого и говорю: «Давай, я хочу их сейчас». Мне 76 — я не могу ждать вечно».«Наша жизнь удивительным образом изменится, и я думаю, что это действительно хорошая сила для лучшей жизни».

«Беспилотные автомобили принесут огромные преимущества социальной интеграции для пожилых людей и людей с ограниченными физическими возможностями», — говорит Трейси Пул, руководитель проекта Flourish и специалист по транспортному планированию в Atkins.

«Мы считаем, что Flourish — единственный проект, который фокусируется на влиянии подключенных и автономных транспортных средств на пожилых людей. «Кроме того, выводы проекта о подключении также помогут пользователям будущего принимать решения о поездках в режиме реального времени, реагируя на оперативную информацию.«Эти транспортные средства будут не только более инклюзивными; они также будут безопаснее, эффективнее и экологичнее».

Хотя безопасность является одним из главных преимуществ, связанных с внедрением беспилотных автомобилей, подавляющее большинство столкновений вызвано человеческими ошибками, и озабоченность по поводу их безопасности является обычным явлением.

Правительство стремится понять мнение общественности о CAV и продолжает изучать отношение общественности. Он также предпринимает большие шаги для определения того, как наши законы и правила, возможно, потребуется изменить, чтобы поддержать безопасное использование беспилотных автомобилей, что в настоящее время расследуют Юридическая комиссия Англии и Уэльса и Шотландская юридическая комиссия.

Между тем, страховка не такая большая проблема, как может показаться на первый взгляд. В прошлом году правительство создало новые правила страхования для беспилотных автомобилей в Законе об автоматизированных и электрических транспортных средствах.

В законе говорится, что водитель автоматизированного транспортного средства должен получить страховку, которая покрывает его, когда он управляет автомобилем, и когда он передает управление своему беспилотному автомобилю. Страховщик выплатит компенсацию, если автоматизированное транспортное средство станет причиной столкновения, а затем возместит расходы с того, кто несет ответственность? и это может включать производителя транспортного средства.

До полного появления на наших дорогах беспилотных автомобилей еще далеко. Они должны быть доказаны, чтобы быть безопасными, надежными и надежными. Тем не менее, поскольку некоторые из самых ярких умов страны работают вместе с такими организациями, как Age UK, появляется прекрасная возможность построить технологию с учетом потребностей тех, кто может извлечь из нее наибольшую пользу.

Система аудиовизуализации (АСВ) автономного транспортного средства для слепых и глухих на основе глубокого обучения

Модуль слухового преобразования (АСМ) принимает речь пользователя и обеспечивает голосовой вывод состояния транспортного средства.показывает поток ACM. ACM состоит из подмодуля преобразования речи в текст (STS), который распознает речь и преобразует ее в текстовые данные, и подмодуля преобразования текста в волну (TWS), который преобразует текстовые данные в голос. ACM получает данные, которые должны быть проверены с помощью STS. ACM передает полученные данные в DCMM, а DCMM снова передает данные, которые должны быть проверены, в ACM. Затем ACM генерирует предложения с данными, которые должны быть озвучены с помощью TWS, и доставляет их после преобразования в голос.Например, если человек говорит: «Сообщите мне состояние тормозов, когда звучит странный звук», STS распознает это и запрашивает информацию о тормозных датчиках и информацию о самодиагностике автомобиля в DCMM. DCMM передает информацию о тормозах и информацию о самодиагностике автомобиля в TWS, а TWS информирует пользователя после преобразования их в голос.

3.3.1. Субмодуль преобразования речи в текст (STS)

STS использует HMM для распознавания речи. В отличие от рекуррентных нейронных сетей (RNN), которые отражают все предыдущие состояния, HMM распознает голос пользователя на основе цепи Маркова, которая опирается на непосредственно предшествующее состояние.Поскольку STS распознает в коротком слове данные, которые должны быть визуализированы в коротком слове, HMM более эффективен, чем RNN. STS изучает HMM независимо от облака, принимает речь с микрофона автомобиля и выводит текстовые данные, используя метод двухточечного обучения и драйвер NVIDIA PX2. Автомобильный твердотельный накопитель (SSD) передает тренировочные данные на NVIDIA PX2. NVIDIA PX2 изучает HMM, используя его. Выученный HMM преобразует речь в текстовые данные. ACM передает преобразованные текстовые данные в DCMM.показывает порядок обучения HMM.

Pqi|q1, …, qi-1=P(qi|qi-1) .

(1)

Пошаговый порядок обучения скрытой марковской модели (HMM).

Уравнение (1) представляет собой цепь Маркова. Цепь Маркова может вычислять результаты идеального ввода и вывода. Однако HMM, который должен вычислять результаты только с помощью ввода человека, использует цепь Маркова, предполагая, что результаты скрыты. В общем случае HMM представляется в виде ориентированного графа, как показано на рис.На графике q i представляет скрытое состояние, а y j относится к наблюдаемому значению из q i . HMM состоит из и показывает компоненты HMM.

Таблица 1

м } 9 } 11 , E 12 , E 12 , …, E NM | R NXM }
Набор набор Набор содержимого Значение
Q {Q 1 , Q 2 , . .., Q N } Набор скрытых Штаты
y {y {y 1 , Y 2 , …, Y м } Набор наблюдаемых значений в скрытом состоянии
π {π 1 , π 1 , π 1 , π 2 , …, π n | r n } Набор начальных вероятностей P (Q I ) с вероятностью начального состояния Q I
T {T 12 , Т 21 , …. , T NM , T MN |R NxN } Набор вероятностей перехода p (q j |q i ), указывающий вероятность перехода от q 1 1 9020 i к 3 q 9020 i 90921
E {E {E Набор вероятностей назначения P (Y J | Q I ) Указывает на вероятность что y J произойдет в Q I I
θ θ {Π, t, e} {π, t, e} HMM Параметр HMM

Когда θ приведен в HMM, STS вычисляет вероятность о заданном наблюдаемом значении с использованием прямого алгоритма на основе динамического программирования и списка состояний с наибольшей вероятностью с использованием алгоритма Витерби. Алгоритм Витерби — это метод динамического программирования для поиска наиболее вероятной последовательности скрытых состояний. Здесь скрытые состояния относятся к наблюдаемому значению HMM.

Когда список состояний вычисляется, STS изучает HMM θ , используя алгоритм Баума-Уэлча и обучающие данные. Другими словами, STS вычисляет вероятность наблюдаемых значений и список состояний, задавая начальные θ , и учится на их основе HMM. Поскольку STS выводит названия деталей, принимая речь пользователя и наблюдаемое значение STS, Y становится названием детали транспортного средства, которое может быть прослушано, и они показаны на .

Таблица 2

Наблюдаемые значения, которые могут быть выведены из подмодуля преобразования речи в текст (STS).

Наблюдаемое значение Наблюдаемое значение Наблюдаемое значение Наблюдаемое значение
Y 1 Y 1 Speed ​​ Y 7 Расстояние вождения
y 2 RPM rpm y 9 8 Timing Ream
Y 3 3 9 Y 9 Spark Plug
y 4 рулевого колеса y 10 Кондиционер
Y 5 Моторное масло Y 11 тормозной колодки
Y 6 Coolant

Для начала STS устанавливает случайное начальное θ и вычисляет наблюдаемое значение P(Y|θ) . Уравнение (2) вычисляет первое наблюдаемое значение y 1 , а уравнение (3) вычисляет y 1 –y m :

Py1|θ=∑i 1pqi 1p(y1|qi 1),

(2)

PY|θ= ∑i 1∑i 2…∑i mpqi 1p(y1|qi 1)p(qi 2|qi 1)p(y2|qi 2)…p(qi m|qi m− 1)p(ym|qим).

(3)

Однако, поскольку этот метод имеет временную сложность Onm, невозможно вычислить наблюдаемые значения внутри транспортного средства. Поэтому в этой статье используется прямой алгоритм в HMM для сокращения времени вычисления STS.Ключевая идея прямого алгоритма состоит в том, чтобы хранить повторяющиеся результаты вычислений в кэше и извлекать их при необходимости. Прямой алгоритм определяет новую переменную αtpj в уравнении (4). Используя определенное αtpj, уравнение (3) упрощается до уравнения (5): |qipyt|qj.

(5)

Когда вычисляются наблюдаемые значения, STS отслеживает скрытые состояния с наблюдаемыми значениями и объединяет отслеженные состояния в один массив с помощью алгоритма Витерби. Алгоритм 1 представляет собой псевдокод, в котором STS вычисляет наблюдаемые значения, используя прямой алгоритм, и массив скрытых состояний, используя алгоритм Витерби.

2 HTS изучает SMM с использованием вычисленных наблюдаемых значений, массива состояний и алгоритма Баума-Уэлча. Обучение HMM состоит в том, чтобы сделать лучший параметр, θ* . Алгоритм Баума-Уэлча вычисляет параметр θ , используя правильные Y и Q в уравнении (6): |qtk.

(6)

Однако, поскольку STS не знает точных Q для Y , STS преобразует уравнение (6) в уравнение (7), взяв логарифм с обеих сторон уравнения ( 6) и вычисляет Qθ,θ′, заменяя уравнение (7) уравнением (8): +∑t=2Mlogpytk|qtk}pQ,Y|θ′,

(7)

Qθ,θ′=∑q1, q2, …, qNlogpQ,Y|θpQ,Y|θ′.

(8)

В уравнении (7) θ означает текущий параметр, а θ′ — непосредственно предыдущий. STS заменяет уравнение (7) уравнением (8) и генерирует Lθ,θ′, которые могут вычислять Qθ,θ′ с использованием метода множителей Лагранжа [22]. Уравнение (9) указывает Lθ,θ′:

Lθ,θ′=Qθ,θ′−ωπ∑i=1Npqi−1− ∑i=1N∑j=1Npqj|qi−1−∑i=1NωEiωTi∑j= 1Mpyj|qi−1.

(9)

В уравнении (9) pqi означает π i от θ, pqj|qi, Tij от θ, pyj|qi, Eij от θ и ω, множитель Лагранжа. Поскольку STS должна найти θ, которое максимизирует Lθ,θ′, она вычисляет оптимальный параметр θ* путем дифференцирования Lθ,θ′ с π i , T ij и E ij . Уравнение (10) вычисляет оптимальное значение π i , уравнение (11) — оптимальное значение T ij , а уравнение (12) — оптимальное значение E ij :

πi=∑k=1Kp(Y, q1k = qi|θ′)∑j=1N∑k=1Kp(Y, q1k= qi|θ′),

(10)

Tij=∑k=1K∑t=2Tp(st−1k=qj,stk =qj|Yk, θ′)∑k=1K∑t=2Tp(stk=qj|Yk, θ′) ,

(11)

Eij= ∑k=1K∑t=1Tp(stk=qi|Yk , θ′)Iytk=qj∑k=1K∑t=1Tp(stk=qi|Yk, θ′).

(12)

Если используются уравнения (10)–(12), можно вычислить оптимальный параметр θ* по предыдущему параметру θ. Когда STS вычисляет оптимальный параметр θ*, используя начальный параметр, STS принимает речь и передает список текстовых данных для проверки на DCMM.

3.3.2. Субмодуль преобразования текста в волну

Субмодуль преобразования текста в волну (TWS) проверяет данные датчика, передаваемые от DCMM. Он выполняет преобразование текста в речь (TTS) с помощью Google Tacotron2 [23].Поскольку Tacotron2 работает на основе модели кодера-декодера RNN, в этой статье Tacotron2 изучается с использованием набора речевых данных LJ [24] и оценивает, точно ли данные датчика транспортного средства выводятся в голос. показывает поток TTS.

Для начала TWS принимает предложения и разбивает слова в энкодере. Когда вектор слов вводится в кодировщик, предварительная сеть Tacotron2 сразу кодирует вектор. Здесь однократное кодирование означает процесс преобразования текстового вектора в массив 0 и 1, который кодер может легко распознать.

Когда pre-net one-hot кодирует текстовый вектор, TWS передает его в банк сверток Tacotron2 + магистральную сеть + двунаправленную вентилируемую рекуррентную сеть (CBHG), модель нейронной сети. Банк свертки извлекает особенности текста из текстовых векторов с горячим кодированием, магистральная сеть углубляет модель нейронной сети, а двунаправленный вентилируемый рекуррентный блок (GRU) генерирует встраивание текста, учитывая предыдущую и последующую информацию векторов, обработанных в предварительном кодировании. -сеть.Входная последовательность банка сверток — это K наборов одномерных сверточных фильтров. Где 1 набор одномерных сверточных фильтров состоит из C 1 , C 2 , C 3 … и C K фильтра. Входная последовательность максимально объединена. Вывод Convolution Bank доставляется в сеть Highway Net, которая извлекает из него функции высокого уровня. Наконец, двунаправленный GRU извлекает последовательные признаки, используя порядок входной последовательности. показывает структуру CBHG.

Структура сверточной насыпи + магистральная сеть + двунаправленный замкнутый рекуррентный блок CBHG.

Сгенерированное встраивание текста отправляется в модель внимания. Модель внимания определяет, что является более сложным, а что более важным при встраивании передаваемого текста с помощью RNN внимания. Эта модель внимания позволяет Tacotron2 выполнять двухточечное обучение и преобразовывать в голос текстовые векторы, которые не были изучены. показывает состав RNN внимания и декодера. Уравнение (13) указывает значение внимания, используемое в RNN внимания:

Внимание Q, K, V = значение внимания,

(13)

где Q означает запрос скрытых состояний, которые имеют ячейки декодера в момент времени t , K означает ключи скрытых состояний, которые имеют ячейки кодировщика во все времена, а V означает значения скрытых состояний, которые имеют ячейки кодировщика. во все времена.

Важность слов, рассчитанная в режиме внимания RNN.

Внимание RNN отправляет значения внимания, вес каждого слова, в декодер RNN. Значение внимания a получается из уравнения (14):

aij= expeij∑k=1mexpeik.

(14)

Здесь a ij означает вес входных состояний. Входное состояние с большим весом оказывает большее влияние на выходное состояние. a ij нормализуется к 1. m в уравнении (14) означает количество слов, введенных в декодер, а ij показывает, насколько похожи i th вектор встраивания текста и j th. вектор энкодера находятся на предыдущем шаге.e вычисляется по уравнению (15). В уравнении (15) α представляет собой константу для оптимизации сходства между s(i–1) и q j подобно скорости обучения модели нейронной сети, s(i–1) представляет собой вектор встраивания текста предыдущего шаг, когда декодер предсказывает i -е слово, а q j представляет j -й вектор-столбец кодера.

Вложение текста, к которому добавляется вес, вычисленный в RNN внимания, отправляется трем RNN декодера.RNN декодера преобразуют встраивание текста в форму спектра, используя метод последовательности к последовательности. Преобразованное вложение текста выводится в голос через модуль CBHG.

Как антивирусы могут обеспечить независимость старых драйверов

Пожилые люди продолжают водить машину до последних 6–10 лет своей жизни, хотя их способность безопасно управлять транспортным средством может снизиться из-за болезни, ограниченной подвижности или побочных эффектов лекарств.

Общая картина : В Соединенных Штатах проживает 47 миллионов взрослых в возрасте 65 лет и старше — число, которое, как ожидается, будет только расти, — и 80 процентов из них имеют водительские права и живут в районах, где для передвижения требуется автомобиль.У автономных транспортных средств есть потенциал переделать золотые годы пожилых водителей, позволяя им сохранять независимость, не отказываясь от своих ключей от машины.

Как и многие американцы, водители старшего возраста должны преодолеть свои опасения по поводу AV, чтобы дать им шанс. Они также столкнутся с уникальными проблемами, такими как обучение навигации в приложениях для вызова такси и дополнительными трудностями, если им потребуется взять на себя некоторый уровень ручного управления. AV может потребоваться предоставить более длительное время для пожилых водителей с ограниченной подвижностью, чтобы войти или выйти из транспортного средства, или включить варианты управления для лица, осуществляющего уход, сопровождающего водителей с физическими или когнитивными нарушениями.

AV также имеют финансовые перспективы для людей старше 65 лет, поскольку транспорт является второй по величине статьей расходов пенсионеров. Поскольку совместное использование AV может быть дешевле, чем владение транспортным средством или управление транспортным средством кем-то другим, это может сэкономить деньги пожилых людей, при этом предоставляя им автономию. Службы доставки AV могут еще больше сократить количество поездок, которые им необходимо совершать самостоятельно, возможно, также с меньшими затратами.

Итог : Среди пожилых людей отказ от вождения связан с депрессией, изоляцией и ранним поступлением в дома престарелых.Это также обременяет воспитателей. Таким образом, АВ могут многое предложить для улучшения своего благосостояния.

Лаура Фрааде-Бланар — научный сотрудник Национального института здравоохранения и научный сотрудник RAND Corporation.

Этот комментарий первоначально появился на Axios 21 сентября 2018 года. Комментарий дает исследователям RAND платформу для передачи идей, основанных на их профессиональном опыте и часто на их рецензируемых исследованиях и анализе.

Темы

Оставайтесь в курсе

Актуальная политика RAND

Получайте еженедельные обновления от RAND.

Причины, по которым подключенные автономные транспортные средства (AV) будут определяться программным обеспечением – Срочные сообщения

Производитель микрочипов Nvidia и производитель автомобилей Mercedes планируют к 2024 году выпустить программно-определяемые автономные транспортные средства.

Они утверждают, что автомобили смогут получать обновления программного обеспечения по беспроводной сети (OTA), чтобы гарантировать, что они смогут воспользоваться новейшими автономными функциями.Тем не менее, уже довольно давно ведутся разговоры об обновлениях OTA, и поэтому возникает вопрос о том, почему подключенные и автономные транспортные средства (CAV) должны быть «программно-определяемыми».

Определение программно определяемых CAV

В самом деле, что этот термин означает на практике? Дэнни Шапиро, старший директор автомобильного отдела Nvidia, объясняет: «В настоящее время программные функции автомобиля обеспечиваются десятками электронных блоков управления, известных как ECU, которые распределены по всему автомобилю.Каждый специализирован. Например, один блок управляет окнами, а другой — дверными замками, а другие — усилителем руля и тормозами. Эта распределенная архитектура затрудняет обновление или добавление новых функций в автомобиль после того, как он покинул завод. Хотя у многих ЭБУ есть прошивка, они, как правило, имеют фиксированную функцию».

Чтобы решить эти проблемы, по его словам, Nvidia централизует и объединяет вычислительные ресурсы в автомобиле с помощью единой платформы. Этот подход упрощает и облегчает возможность интеграции и обновления расширенных функций программного обеспечения по мере их разработки.Примером может служить то, как люди обновляют программное обеспечение своего смартфона, которое периодически обновляется либо через мобильное соединение, либо через Wi-Fi. По сути, программно-определяемые автомобили смогут делать то же самое, добавляя новые функции и возможности, которые, по его словам, «возможно, не предполагались при первоначальной продаже автомобиля».

Аппаратно-определяемые транспортные средства

Сухас Гурумурти, отраслевой аналитик подключенных автомобилей в компании Frost and Sullivan, утверждает, что если речь идет о программно-определяемых автономных транспортных средствах, «тоже могут быть и аппаратно-определяемые».

Чтобы прочитать статью полностью, посетите TU-Automotive.

китайских компаний переключают внимание на коммерциализацию AV, чтобы догнать

американских компаний1

Это заметное отличие от США, где большинство компаний избегают полагаться на правительство в установке оборудования, которое может иметь важное значение для их ближайших планов. V2X по-прежнему может быть мощным инструментом безопасности как для управляемых человеком, так и для автоматизированных транспортных средств, но развертывание в США увязло в спорах о конкурирующих методах передачи сообщений.

Информация о светофорах уже включена во многие беспилотники в Китае сегодня и может сыграть более важную роль в обеспечении безопасности автономных транспортных средств в будущем, помогая предоставлять информацию, дополняющую датчики на борту транспортных средств, и уменьшая количество смешанных сценариев. V2X предлагает перспективу повышения безопасности всех транспортных средств на дороге, как управляемых человеком, так и автоматизированных, путем предоставления информации за пределами прямой видимости.

«Это уличный фонарь против фары», — сказал Хан.«Мы должны убедиться, что наши автомобили способны к автономному вождению без него. Он не заменяет ничего, что мы разработали за последние 10 лет. Но это сделает автономное вождение более надежным».

Несмотря на импульс по всему Китаю, прагматизм остается в большинстве руководителей. Хан сказал, что, по его мнению, китайские компании в совокупности отстают на год или два от своих американских коллег.

И есть неопределенные препятствия. Мэн говорит, что перспектива масштабирования парка с нескольких сотен тестовых автомобилей до нескольких сотен тысяч автомобилей в эксплуатации — это та перспектива, с которой еще не сталкивалась ни одна компания, и предстоит еще много работы по оптимизации зарядки, дозаправки, обслуживания, страхования и финансирования.

«Сто машин, вы можете отследить в электронной таблице Excel», сказал он. «Но 500 000 автомобилей — это огромная проблема с управлением активами».

Тем не менее, учитывая уже преодоленные технологические препятствия и государственную поддержку широкой автономной деятельности, это преодолимые проблемы, которые китайцы взяли на себя инициативу решить в последние месяцы.

«Это происходит», сказал Данн. «Китайцы всегда быстрее коммерциализируют технологии, чем мы.Мы по-прежнему являемся источником — лучшей технологией — в Калифорнии. Но с точки зрения коммерциализации китайцев победить очень сложно».

Как беспилотники и общая мобильность могут изменить транспорт

Последние технологические тенденции, такие как автономные транспортные средства и концепции «Мобильность как услуга» (MaaS), изменят ландшафт мобильности городов по всему миру в ближайшие несколько лет. Столица Норвегии Осло хочет быть к этому готовой. Поэтому местная компания общественного транспорта Ruter заказала исследование, чтобы определить потенциальные возможности, риски и последствия для городского и транспортного планирования, которые могут возникнуть в результате этих новых технологических разработок.

С точки зрения специалистов по транспортному планированию, трудно предсказать влияние автономных транспортных средств и транспорта по запросу, учитывая большое количество неопределенностей и скорость изменений, которые привносят технологии: например, будет ли сегодняшнее владение автомобилем таким же, как в будущее? Повысят ли беспилотные автомобили наше желание больше путешествовать? Как быстро общество примет автономное вождение? Как и другие предыдущие исследования, такие как известное лиссабонское исследование, проведенное Международным транспортным форумом ОЭСР, исследование в Осло осмеливается заглянуть в это неизвестное будущее.

«Вместе со скандинавской консалтинговой фирмой COWI мы разработали транспортную модель PTV Visum, охватывающую регион Осло и Акерсхус, чтобы поддержать будущие испытания сценариев мобильности каршеринга и объединения поездок MaaS», — говорит Пол Спирс, директор по управлению проектами и услугам в PTV. . «Наше программное обеспечение позволяет нам параллельно анализировать множество комбинаций операционных предположений об общей мобильности. Например, общий спрос на совместное использование мобильности, размер автопарка, максимальное время ожидания для путешественника и допустимое время в пути для объезда при совместном использовании.

Было проанализировано шесть основных сценариев.

Цель годичного исследования в Осло состояла в том, чтобы заглянуть в будущее, в котором автономные транспортные средства и системы на основе MaaS заменят частное владение автомобилями. Эксперты по мобильности исследовали шесть основных сценариев, в которых современные водители автомобилей и пользователи общественного транспорта переходят на совместно используемый автономный транспорт (каршеринг) — как с райдшерингом, так и без него. Анализ основывался на утреннем часе пик рабочего дня в Осло и Акерсхусе.

«Во всех рассмотренных сценариях количество автомобилей на дорогах сократилось на 84–93%», — объясняет Пол Спейрс некоторые результаты исследования, проведенного в Осло. «Если бы все жители региона делили автомобили и пользовались услугами райдшеринга, сегодня 7% автомобилей на дорогах было бы достаточно, чтобы покрыть все поездки в часы пик. Другими словами, 93 процента автомобилей будут лишними».

Неудивительно, что сценарий, который привел к наибольшему сокращению трафика, заключался в том, что пользователи общественного транспорта продолжают это делать, а водители автомобилей переключаются на совместное использование. Это дало 14-процентное сокращение трафика в исследуемой области. И наоборот, объем трафика увеличился бы на 97%, если бы все, кто сейчас водит машину, и все, кто пользуется общественным транспортом, перешли бы на каршеринг, но без райдшеринга.

«Концепции MaaS могут быть особенно привлекательными для современных пользователей общественного транспорта. При переходе на автономный MaaS их время в пути сокращается больше всего (в среднем на 11 минут), при этом они также получают выгоду от услуги «от двери до двери». В худшем случае это может превзойти традиционный общественный транспорт, и трафик значительно увеличится. Несмотря на то, что автомобили с автоматическим управлением могут использовать пропускную способность дорог более эффективно, чем водители-люди, существующая инфраструктура не справится с таким увеличением», – констатирует эксперт PTV.«С другой стороны, системы MaaS могут сделать общественный транспорт более привлекательным для людей, которые в настоящее время ездят на собственных автомобилях, особенно если они избавятся от финансового бремени, связанного с владением автомобилем, и проблем с парковкой в ​​​​пункте назначения».

Автономные транспортные средства могут помочь в достижении целей по сокращению трафика только при интеграции в более крупную систему мобильности, но могут ухудшить ситуацию, если они используются как автомобили сегодня. Только привлекательный общественный транспорт с интегрированными поездами, метро и автобусами в сочетании с достаточными возможностями для пеших и велосипедных прогулок поможет разгрузить дорожную сеть.Интеграция решений MaaS в качестве дополнительного предложения в сеть общественного транспорта станет важной частью повышения привлекательности и конкурентоспособности общественного транспорта, особенно в районах с низким охватом общественного транспорта.

Author: alexxlab

Previous post Регулятор шим на lm393:…
Next post Как обновить литые диски…

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Алгоритм 1. Вычисление наблюдаемых значений и массива состояний.
Вход: начальные вероятности π, переходные вероятности T,
    вероятности излучения E, количество состояний N,
    наблюдение Y = y1, y2, …, ym;
Вперед(π, T, E, Y){
 for(j=1; jN; j++){
  α1qj=pqjp(y1|qj)
 }
 for(t=2; t<=T, t++){
  for(j=1; j<=N; j++){
    αtqj=∑i=1Nat−1pqip(qj|qi)p(yt|qj)
  }
 }
 p(Y|π, T, E) = ∑i=1NaTqj
 return p(Y|π, T, E)
}
Viterbi(π, T, E, Y){
 for(j=1; j<=N; j++){
  v1qj=pqjp (y1|qj)
 }
 for(t = 2; t<=T, t++){
  for(j=1; j<=N; j++){
    vtqj=maxq∈Qvt−1pqp(qj|q) p(yt|qj)
    S[t] = arg maxq∈Qvt−1pqp(qj|q)p(yt|qj)
  }
 }
 return S[]
}