Цифровые приводы ION

Цифровые приводы ION сочетают в себе одноосную интегральную схему Magellan и сверхэффективный цифровой усилитель в компактном прочном корпусе.В дополнение к расширенному управлению серводвигателем, ION обеспечивают S-образное перемещение от точки к точке, управление питанием i2T, загружаемый код пользователя и ряд функций безопасности, включая обнаружение перегрузки по току, перенапряжению и перегреву. ION — это простые в использовании устройства plug and play, которые мгновенно запустят ваше приложение.

Платы управления движением Prodigy

Платы Prodigy®/CME Machine-Controller обеспечивают высокоэффективное управление движением для медицинских, научных, автоматизированных, промышленных и роботизированных приложений.Доступные в конфигурациях с 1, 2, 3 и 4 осями, эти платы поддерживают щеточные двигатели постоянного тока, бесщеточные двигатели постоянного тока и шаговые двигатели, а также позволяют загружать написанный пользователем код на языке C и запускать его непосредственно на плате. Машинный контроллер Prodigy/CME имеет встроенные усилители Atlas , которые устраняют необходимость во внешних усилителях. Для создания полностью функционирующей системы необходимы только один высоковольтный источник питания, двигатели и кабели. Варианты интерфейса хоста включают Ethernet UDP и TCP, CANbus, RS-232 и RS-485.

Программное обеспечение для анализа Pro-Motion

Pro-Motion — это простой в использовании тренажер PMD на базе Windows и программа анализа движений. Он предлагает готовые возможности, которыми сможет поделиться вся ваша команда разработчиков. Пошаговый мастер управления осями позволяет разработчикам быстро и легко настраивать контур положения, контур тока и параметры мотора управления, ориентированного на поле. Опытные пользователи могут получить доступ к полному пакету анализа движения с построением диаграммы Боде и автоматической настройкой.

Вас также может заинтересовать:

Послепродажный 30k тюнинговый двигатель для автомобилей Carrera 124 Scale

Aftermarket 30k Tuning Motor for Carrera’s 124 Scale Cars — ЭТОТ МОТОР НЕ СОВМЕСТИМ С CARRERA’S 124 SCALE BMW M1.

Это простое обновление для автомобилей Carrera в масштабе 124. Удалите имеющийся стандартный двигатель Carrera и просто подключите двигатель RMS! Все винты и соединения совместимы с OEM Каррера моторы.Никаких модификаций шасси не требуется.

Совместим с аналоговые (12-16 В) и цифровые (Carrera D124) блоки питания.

РМС двигатель «расчитан» на 12 вольт, однако он принимает до 24 вольт не расплавляясь. Если он будет работать на 18-вольтовой стене Carrera пакеты, обратите внимание, даже с тюнинговыми шинами, скорее всего, будет слишком много мощности, и мы рекомендуем снизить базовую скорость примерно до 40-50%. На ваших гусеницах D124 вы сможете управлять 4 автомобилями. с магнитами без проблем.

Имейте в виду собственное имя Карреры Мотор тюнинга был рассчитан на 24к об/мин при 18 вольт, этот мотор 30к об/мин при 12 вольт. Это более чем в два раза быстрее. Но вы, скорее всего, НИКОГДА не будете запускать его таким образом. быстрый. Если вы используете D124, вы должны уменьшить мощность до 40-50%. и этот двигатель по-прежнему обеспечивает потрясающий крутящий момент для дрифта на поворотах, магниты или не магниты.

См. приведенную ниже диаграмму производительности, в которой сравнивается этот двигатель к стандартному двигателю и Carrera Tuning Motor:

Настройка

В идеальном мире вы бы просто установили серводвигатель, включили его, и все заработало бы идеально. Однако мы живем не в идеальном мире, и когда только что установленный серводвигатель получает первую команду, он редко оказывается в нужном положении.

Ручная настройка серводвигателя — это не только наука, но и искусство, поэтому она может быть трудоемкой и занимать много времени. Тем не менее, новые автоматизированные алгоритмы настройки значительно упрощают процесс и обеспечивают хорошее решение для большинства приложений.

Ручная настройка
Серводвигатель получает команды от привода, работая по контурам положения и скорости.Изменения в двигателе, соединении с редуктором или приводом, а также влияние нагрузки могут привести к появлению ошибок. Процесс настройки включает в себя настройку потенциометров или параметров привода и контура ПИД-регулятора контроллера. Эти меры компенсируют эти ошибки, изменяя команды, посылаемые двигателю, добавляя коэффициенты усиления упреждающей связи по скорости и упреждающей связи по положению для дальнейшей коррекции и улучшения отклика.

Фактический процесс влечет за собой размещение нагрузки в системе и отправку команды на двигатель, а затем мониторинг результирующего выходного сигнала от двигателя и сигнала обратной связи от энкодера.По сути, это процесс сравнения требуемой позиции с измеряемой позицией. После того, как эта необработанная настройка на уровне привода выполнена, процесс переходит к контроллеру и точной настройке производительности ПИД-регулятора.

Настройка — это повторяющийся процесс, и, как и следовало ожидать, даже для одной оси может потребоваться много времени. Выполняется последовательно, одна ось за другой, и может быть взаимозависимость. «Вы настраиваете один, и он повлияет на другие», — говорит Билл Лианг, менеджер по проектированию движения в Yaskawa Electric America Inc.(Вокиган, Иллинойс). «В зависимости от машины, когда все настроено и вы смотрите на всю систему, вам, возможно, придется вернуться к некоторым осям и немного их настроить». Для нескольких осей это может быть сложно; для упаковочной машины, скажем, с 30 осями, ручная настройка может занять несколько дней.

Проблема усугубляется тем, что ручная настройка требует прямого подключения к настраиваемому приводу. Раньше это означало подключение к контрольной точке на самой плате, где бы она ни находилась.Благодаря современным сетевым системам технические специалисты и интеграторы имеют гораздо более простой способ подключения к системе для настройки каждого привода/серводвигателя в ней из одного положения.

Нагрузки и демпфирование
Управление движением заключается в максимально быстром и точном перемещении из одной точки в другую с минимальным временем установления. Искусство ручной настройки заключается в том, чтобы настроить двигатель настолько точно, насколько это необходимо, но не сильнее. «Вы можете настроить его слишком мягко, так что когда вы сделаете свой ход, это вызовет большую ошибку слежения, и вы не будете соответствовать вашим требованиям», — говорит Терри Белл, инженер по решениям для приводов и движения в Baldor Electric Company (Форт-Смит, Арканзас). «Но вы также можете настроить перенастройку, чтобы система резко перерегулирована или колебалась, когда вы требуете нулевое положение или положение удержания».

Проблема в том, что настройка на наилучший отклик и минимизация времени установления могут вызвать вибрации, если шасси машины недостаточно жесткое – вибрации, которые могут вызвать или усугубить колебания. Такие колебания или дизеринг могут поставить под угрозу точность — или даже хуже. «Если он находится в нулевом положении и вы слышите эти колебания, вы подаете ток на этот двигатель», — говорит Белл.«Если он перенастроен или у вас много ударов в системе, этот двигатель сидит там, борется сам с собой, и он будет нагреваться». В конце концов, привод зарегистрирует сообщение об ошибке перегрузки по току и отключится.

В приложениях, требующих высокой точности, таких как нанотехнологии или метрология полупроводников, процесс, по сути, заключается в перенастройке серводвигателя, а затем в постепенном снижении скорости для достижения максимальной производительности. «Вы можете увидеть это, взглянув на форму волны, а также на ощупь», — говорит Леанг.«Кладешь руку на стол и чувствуешь, есть ли вибрация. Вы можете слышать слышимый звук, и вы иногда настраиваете его таким образом. У нас есть разные фильтры и тому подобное, чтобы попытаться его ослабить».

Нагрузка на систему является ключевым моментом. Ненагруженный двигатель может колебаться относительно заданного положения; нагрузка добавляет инерцию, необходимую для демпфирования этого процесса. Настройка должна выполняться с нагрузкой, равной или близкой к ожидаемой для приложения.Конечно, то, как нагрузка соединяется с серводвигателем, также может иметь значение, например, если винт имеет значительный люфт или ремень сильно натянут. «Если у вас нет надлежащего редуктора с низким люфтом или муфты с сервоприводом, это может фактически усилить ваш дизеринг», — говорит Белл. «Ваш двигатель будет двигаться, пытаясь удержать это положение, но когда он натолкнется на эту нагрузку, двигаясь вперед и назад, он начнет колебаться все сильнее и сильнее, пока, в конце концов, привод не отключится из-за ошибки перегрузки по току. «Неудивительно, что замена приводов требует перенастройки двигателя для достижения наилучших результатов.

Линейные двигатели, в которых часто отсутствуют ремни и винты, представляют собой особые проблемы при настройке, особенно для пользователей, привыкших к комбинациям роторного серводвигателя и исполнительного механизма. «Эти системы обладают определенными неотъемлемыми особенностями, — говорит Бен Ферниш, менеджер по линейным продуктам в Parker Hannifin (Ирвин, Пенсильвания). «Механизмы винтового или ременного привода фактически частично гасят отклик серводвигателя. Когда вы получаете систему линейного двигателя, особенно если она имеет воздушные подшипники, ее гораздо сложнее настроить, потому что у вас нет дополнительного демпфирования.В этот момент вы строго настраиваете контур сервопривода в зависимости от нагрузки, и это может быть намного сложнее, поскольку двигатель более свободно колеблется вокруг отсчетов энкодера».

После настройки серводвигателя нагрузку можно изменить, но только до определенной степени. «У вас могут возникнуть проблемы», — говорит Белл. «Это действительно зависит от вашего механического преимущества, есть ли у вас коробка передач или ваш рост. Если вы меняете нагрузки, вы хотите оставаться в пределах соотношения инерции ротора и нагрузки 10:1. Если вы выйдете за пределы 10:1, это в первую очередь затруднит настройку.Если вы меняете нагрузку, вы должны быть уверены, что остаетесь в пределах этого соотношения».

Автонастройка
Благодаря все более мощным микропроцессорам и памяти многие современные сервоприводы поддерживают автонастройку. Реализованные во встроенном программном обеспечении алгоритмы автоматически запускают команду и процесс обратной связи, чтобы настроить систему на инерционные рассогласования до 10:1. Для больших несоответствий нагрузки систему можно настраивать более одного раза, а параметры сохранять, так что для перехода на значительно более тяжелую или меньшую нагрузку оператору достаточно просто переключить систему в HMI.

Лучше всего то, что процесс, на который когда-то уходили дни интенсивной работы, теперь можно выполнить за считанные минуты.

«На основе обратной связи и изменения нагрузки, то есть тока двигателя, у нас есть алгоритм, который регулирует различные параметры сервопривода для достижения оптимальной производительности», — говорит Леанг. «Микропроцессоры достаточно быстры для обработки информации. По-старому вы настраивали потенциометры — обычно пропорциональные, интегральные и производные — а затем, возможно, пару фильтров поверх этого.Когда мы перешли к цифровым сервоприводам, это стало параметром, который вы меняли, вводя число. Все это включено в алгоритм».

Преимущество автонастройки в том, что она быстрая и простая, но достаточно эффективная для общего использования. Недостатком является то, что он все еще не может полностью достичь производительности ручной настройки. Для приложений, требующих более высокой точности, пользователи могут запустить процедуру автонастройки для необработанной настройки с последующей ручной настройкой; гибридный формат, называемый управляемой автонастройкой, обеспечивает еще более высокую производительность. «Вы просто настраиваете его, потому что даже с самым умным приложением вы хотите вернуться и убедиться, что работаете с максимальной эффективностью», — говорит Белл.

В общем, особого компромисса по стоимости нет. Аппаратное обеспечение, встроенное в большинство компонентов сегодня, может легко поддерживать алгоритмы автонастройки.

Что касается реакции рынка, то большинство клиентов рады меньшему количеству дел. «Я думаю, что людям в целом это нравится, — говорит Леанг. «Некоторые из опытных парней, возможно, все еще хотят выполнять ручную настройку, но большинство людей во многих приложениях просто оставляют автонастройку по умолчанию из коробки, устанавливают ее на машину и работают с ней.

Кривые настройки направления движения в зрительно-моторной системе человека

Эксперимент 1: движения правой рукой

Области, участвующие во время движений рук

Наша первая цель состояла в том, чтобы определить интересующие области, которые были (1) активными во время испытаний на адаптацию («двигательные области») в результате контраста RFX GLM между адаптацией и исходным уровнем, и (2) области, которые были чувствительны к изменению движения. направление или тип двигательного акта («зоны смены»), что выявляется на контрасте тестовых проб, отличающихся от адаптационных, и тестовых, идентичных адаптационным.

На рис. 4 показано, что двигательные области (желтые) состоят из левой основной двигательной области и правого мозжечка (не показаны на рис. 4). Обратите внимание, что в непосредственной близости от PMd и медиальной внутритеменной борозды (mIPS) есть две дополнительные желтые области, но на самом деле они являются частью одной большей области, включая M1. Области изменений (зеленые) включают медиальную часть левой и правой задней теменной коры [область теменного охвата (Connolly et al., 2003)], mIPS и переднюю интратеменную борозду (aIPS) и дорсальную премоторную кору.

Статистическая карта эксперимента 1. Моторные области и области изменений показаны желтым и зеленым цветом соответственно (подробнее см. в разделе «Результаты»). Функциональные данные (с поправкой Бонферрони, p < 0,05) накладываются на сегментированные и раздутые левое и правое полушария одного из участников. Моторные области включают левый М1 и правый мозжечок (на рисунке не показаны). Области изменения включают левый и правый PRR, левый и правый aIPS, левый и правый mIPS и левый и правый PMd.Белые пунктирные линии отмечают центральную борозду (CS) и внутритеменную борозду (IPS). корр., исправлено.

Обзор Талайрахских координат этих областей можно найти в Таблице 1.

Talairach (среднее ± SD x , y , z центр масс)

Модуляция отклика BOLD угловой разницей между адаптацией и направлением теста

Затем мы исследовали, как ЖИРНЫЙ сигнал модулируется угловой разницей между адаптацией и направлением теста.В частности, мы спросили, соответствует ли ЖИРНЫЙ ответ схеме, изображенной на рис. направление адаптации и увеличивающийся ЖИРНЫЙ сигнал с увеличением углов между адаптацией и направлением теста. С этой целью мы извлекли оценки β для z -преобразованных временных ходов вокселей из областей интереса, показанных на рисунке 4.

На рис. 5 показаны оценки β в зависимости от угловой разницы между адаптацией и тестовым направлением, отдельно для двух направлений адаптации (45° и 225°, обозначенных нисходящим и восходящим треугольниками соответственно), а также для адаптированного (красный) и неадаптированного -адаптированные (синие) пробы двигательного акта. Как можно видеть, ЖИРНЫЙ ответ в левой первичной моторной коре для тестов на адаптированные двигательные акты (красный) соответствует модели, ожидаемой для областей, содержащих направленно настроенные популяции нейронов: красная кривая является самой низкой для направления теста, идентичного направлению теста. направлении адаптации и увеличивается с угловой разницей между направлением адаптации и испытания как влево, так и вправо от направления адаптации.

(обозначенный как z -преобразованных весов β) в каждой области интереса в эксперименте 1. График ЖИРНОГО ответа в адаптированных (красная кривая) и неадаптированных (синяя кривая) тестах двигательного акта. в зависимости от направления испытания, отдельно для направления адаптации 45° (треугольники, направленные вниз) и 225° (треугольники, направленные вверх). Направления адаптации 45° и 225° обозначены вертикальными пунктирными линиями. Данные усредняются по индивидуально извлеченным z -преобразованным значениям β из n = 13 участников.Столбики погрешностей указывают ±SEM. Обозначения те же, что и в табл. 1. Градусы, градусы.

Визуальный анализ данных в остальных областях позволяет предположить, что ЖИРНЫЙ ответ модулируется угловой разницей между адаптацией и тестовым направлением также в остальных интересующих областях, что указывает на направленную настройку за пределами первичной моторной коры.

Наши наблюдения подтверждаются соответствующей статистикой. В разных регионах на BOLD-ответ влияла угловая разница между адаптацией и направлением теста ( F _(6,72) = 27.086, р < 0,0001). Однако сила направленной селективности различалась между регионами, о чем свидетельствует взаимодействие между направлением теста и ROI ( F _(54,648) = 5,299, p <0,0001). Это наблюдение более подробно рассматривается ниже (см. Изменение силы направленной настройки по областям).

BOLD-амплитуда не отличалась между двумя направлениями адаптации, на что указывает отсутствие основного эффекта направления адаптации ( F _(1,12) = 0.606, р = 0,452). Поэтому мы объединили данные по двум направлениям адаптации в следующем анализе. Однако следует отметить, что между типом двигательного акта и направлением адаптации существовала взаимосвязь ( F _(1,12) = 4,790, p = 0,049), что указывает на то, что ЖИРНЫЙ сигнал для двух типы двигательных актов были различны для двух направлений адаптации. Трехстороннее взаимодействие между направлением адаптации, направлением тестирования и ROI ( F _{(54 648)} = 2.056, p <0,0001) предполагает, что два направления адаптации по-разному модулировались тестовым направлением в разных регионах.

Отдельные ANOVA, рассчитанные для каждой ROI, показали, что влияние направления теста, а также квадратичный тренд были значительными в каждой отдельной ROI (подробности см. в Таблице 2).

Результаты ANOVA для z -преобразованных значений β

Изменение силы направленной настройки по областям

На рисунке 5 показано, что увеличение ЖИРНОГО сигнала в зависимости от угловой разницы между адаптацией и направлением теста становится более крутым от левого M1 и правого мозжечка через двусторонние aIPS и mIPS к двусторонним PMd и двустороннему PRR.В соответствии с этой точкой зрения, наши предыдущие анализы выявили значительную взаимосвязь между эффектом направления тестирования и рентабельностью инвестиций.

Для дальнейшего изучения этого эффекта мы преобразовали веса β, извлеченные из каждой ROI, вычитая каждый вес β из 1. Целью этого преобразования было использовать визуализацию, аналогичную функциям настройки, известным в физиологии обезьян. Кроме того, мы сместили базовую линию полученных кривых к нулю отдельно для двух направлений адаптации и типа двигательных актов.Затем мы подгоняли функцию Гаусса вида f ( x ) = Ae−(x−μ)22σ2 к полученным значениям (рис. 6), где x — угловая разница между адаптацией и направлением теста. , A — амплитуда, μ — среднее значение, а σ — полуширина расчетной кривой настройки. Поскольку отдельные данные в некоторых регионах были слишком зашумлены для аппроксимации по Гауссу, мы свернули данные по участникам для этого анализа, поэтому этот анализ выполняет в основном функцию визуализации.

, подогнанная под β-веса, извлеченные из областей интереса в эксперименте 1. Гауссова функция была подогнана к данным, показанным на рисунке 5, после коллапса по двум направлениям адаптации с преобразованием результирующих значений (1 − x ) и смещение базовой линии к нулю. Обозначения те же, что и в таблице 1.

На рис. 6 ясно видно, что кривые настройки для тестов адаптированных двигательных актов (красные) становятся более четкими от левого M1 и правого мозжечка, по билатеральным aIPS и mIPS к билатеральным PMd и PRR, предполагая, что сила направленной настройки увеличивается от M1 до PRR. .Кривые настройки для тестов неадаптированных двигательных актов (синие) более плоские во всех областях, но все же демонстрируют некоторую направленную настройку в большинстве областей правого полушария (aIPS, mIPS, PMd и PRR), левых PMd и PRR. Напротив, кривые настройки для тестов неадаптированных двигательных актов практически плоские в остальных областях левого полушария (M1, aIPS и mIPS), что указывает на то, что в этих областях направленная настройка слаба для неадаптированных двигательных актов.

Для количественной оценки вариации направленной избирательности по областям, мы коллапсировали по обоим направлениям адаптации (45°, 225°), а также по левому (-45°, -90°, -135°) и правому (+45°, + 90°, +135°) тестовых направлений, отдельно для каждой области и каждого участника.Затем мы оценили наклон BOLD-амплитуды, количественно определяемый z -преобразованными β-весами, извлеченными из каждой отдельной области интереса, как функцию угловой разницы между адаптацией и направлением теста. Мы пришли к выводу, что точно так же, как ширина функции настройки в электрофизиологии связана с силой избирательности, наклон амплитуды BOLD должен относиться к силе направленной избирательности в нашем дизайне адаптации. Мы ограничили оценку наклона угловыми разностями в 0°, 45° и 90°, потому что условие 135° приводило к более низкой амплитуде BOLD, чем условие 90° в большинстве областей (рис.5). На рис. 7 показано, что направленная селективность адаптированного двигательного акта (белые столбцы) четко различается между ROI: наклон увеличивается от левой M1 и правой мозжечка к билатеральным aIPS и mIPS и достигает самых высоких значений при билатеральных PMd и PRR.

в ROI в эксперименте 1. Наклон оценок β измеряется для тестовых направлений 0°, 45° и 90°, сжатых по обоим направлениям адаптации и влево (-45°, -90° ) и правое (+45°, +90°) направления испытаний.Белые и черные столбцы обозначают адаптированные и неадаптированные тесты двигательного акта соответственно. Столбики погрешностей указывают ±SEM. Обозначения те же, что и в таблице 1.

Эти наблюдения были подтверждены двухфакторным дисперсионным анализом с повторными измерениями наклона ответа BOLD с ROI (10 уровней) и типом двигательного акта (2 уровня) в качестве факторов. Сила направленной селективности значительно различалась между регионами, о чем свидетельствует основной эффект ROI ( F _(9,108) = 18.517, р ГГ < 0,0001). Значительная линейная тенденция ( F _(1,12) = 34,461, p <0,0001) подтверждает наблюдение градиента направленной избирательности от левого M1 и правого мозжечка через переднюю и медиальную интратеменную кору к PMd и PRR. Сила направленной избирательности отличалась между тестами адаптированного и неадаптированного двигательного акта, на что указывает основной эффект двигательного акта ( F _(1,12) = 22,949, p < 0.0001). Более того, модуляция направленной избирательности по типу двигательного акта различалась между ROI (взаимодействие типа моторного акта × ROI: F _(9,108) = 5,750, p GG = 0,001).

Модуляция ЖИРНОГО ответа типом двигательного акта

Затем мы спросили, как избирательность направления модулируется изменением типа двигательного акта. С этой целью мы сравнили полученные значения β для адаптированных и неадаптированных проб двигательного акта. На рисунках 5⇑–7 видно, что все области чувствительны к типу двигательного акта.Этот эффект, однако, не является просто аддитивным: если красные кривые (рис. 5, 6) и белые столбцы (рис. 7), изображающие тесты адаптированного двигательного акта, показывают четкую направленную избирательность во всех областях, синие кривые (рис. 7). рис. 5, 6) и черные столбцы (рис. 7), показывающие неадаптированные пробы теста двигательного акта, показывают гораздо более слабую (если вообще есть) модуляцию по направлению теста. Это взаимодействие между влиянием тестового направления и типом двигательного акта различается между областями: в левом М1 и правом мозжечке синяя кривая практически плоская, что указывает на отсутствие чувствительности к тестовому направлению для неадаптированного типа двигательного акта. действовать.Напротив, правые PMd и PRR демонстрируют существенную модуляцию в зависимости от направления движения также для неадаптированного типа двигательного акта, предполагая, что эти области содержат нейроны, чувствительные к обоим типам двигательных актов.

Статистический анализ подтвердил эти наблюдения: направленная избирательность различалась между адаптированным и неадаптированным двигательным актом, о чем свидетельствует взаимодействие между тестовым направлением и типом двигательного акта ( F _(6,72) = 6,177, p < 0.0001). Эта модуляция отличалась между ROI, о чем свидетельствует взаимодействие направления теста × тип двигательного акта × ROI ( F _(54,648) = 1,647, p = 0,003). Более того, по регионам имел место достоверный основной эффект типа двигательного акта ( F _(1,12) = 32,549, p < 0,0001), причем эта чувствительность различалась между ROI (тип двигательного акта × ROI: F _(9,108) = 14,693, p <0,0001). Для дальнейшего изучения этих взаимодействий мы исследовали влияние типа двигательного акта и взаимодействие между угловой разницей между адаптацией и направлением теста и типом двигательного акта отдельно в каждой области интереса (подробности см. в таблице 2). Этот анализ подтвердил наблюдение, что направленная избирательность во всех областях различается между адаптированными и неадаптированными двигательными актами, о чем свидетельствует взаимодействие между направлением теста и типом двигательного акта.

Влияние полусферы на направленную настройку

На рисунках 6 и 7 показано, что направленная настройка, измеренная в тестах на неадаптированные двигательные акты (рис.6 — синие кривые; 7, черные столбцы) сильнее в правом полушарии по сравнению с левым полушарием. Чтобы дополнительно изучить этот эффект, мы вычислили дополнительный дисперсионный анализ наклона ответа BOLD с факторами полушария (2 уровня), ROI (4 уровня) и типом двигательного акта (2 уровня) в тех ROI, которые определены в обоих полушариях ( т. е. aIPS, mIPS, PMd и PRR) (обзор результатов см. в дополнительной таблице 1, доступной на сайте www.jneurosci.org в качестве дополнительного материала). В подтверждение наших наблюдений, направленная избирательность, измеренная по наклону ЖИРНОГО ответа, отличалась между двумя полушариями (основной эффект полушария: F _(1,12) = 9.458, p = 0,01) и между ROI (основной эффект ROI: F _(3,36) = 19,307, p GG < 0,0001). Влияние полушарий на наклон BOLD-реакции модулировалось типом двигательного акта (взаимодействие полушарий × тип двигательного акта: F _(1,12) = 9,173, p = 0,01). Кроме того, взаимодействие между типом двигательного акта и полушарием различалось между областями (взаимодействие типа двигательного акта × полушария × ROI: F _(3,36) = 5.240, р = 0,004). В парных тестах t выявлено, что сила направленной настройки в пробах неадаптированного двигательного акта была выше в правом полушарии, чем в левом, при аИПС ( t ₍₁₁₎ = -2,597, p = 0,023 ), mIPS ( t ₍₁₁₎ = −4,142, p = 0,001), PMd ( t ₍₁₁₎ = −2,483, p = 0,029), ₍₁₁₎ = -3,204, р = 0. 008).

Эксперимент 2: движения левой рукой

Области, участвующие во время движений рук

Сначала мы определили (1) интересующие области, которые были активны во время адаптационных испытаний (моторные области) и (2) области, которые были чувствительны к изменению направления движения или типа двигательного акта (изменяющиеся области). На рис. 8 показаны результаты расчета контрастов RFX GLM для идентификации этих двух типов областей.

Статистическая карта эксперимента 2. Статистические карты (с поправкой Бонферрони, p < 0.05) накладываются на сегментированные и раздутые левое и правое полушария одного из участников (тот же цветовой код, что и на рис. 4). Моторные области включают правый М1 и левый мозжечок (на рисунке не показаны). Области изменения включают правый PRR RH, левый и правый aIPS, а также левый и правый PMd. CS, центральная борозда; IPS, внутристеночная борозда; корр., исправлено.

Аналогично результатам, полученным в эксперименте 1, мы определили несколько областей, чувствительных к направлению движения руки. Моторные зоны (желтые) — правый M1 и левый мозжечок (не показаны на рис.8). Области изменения (зеленые) были двусторонними PMd и aIPS, а также правым PRR. Обзор координат Талайраха этих областей можно найти в таблице 1. В отличие от эксперимента 1, мы не идентифицировали двусторонние mIPS и левый PRR в эксперименте 2, вероятно, из-за общей более слабой активации при выполнении движений с недоминантным рукой (рис. 8) по сравнению с движениями, выполняемыми ведущей рукой (рис. 4) (Dassonville et al., 1997).

Модуляция отклика BOLD угловой разницей между адаптацией и направлением теста

Затем мы рассмотрели, как ЖИРНЫЙ сигнал модулируется угловой разницей между адаптацией и направлением теста.На рис. 9 представлены оценки β в каждой области интереса отдельно для двух типов проб двигательного акта и для двух направлений адаптации. Визуальный осмотр показывает, что все области проявляют селективность по направлению во время испытаний адаптированного двигательного акта (красные кривые). Направленная избирательность умеренная только в левом M1 и правом мозжечке и становится более выраженной в левом и правом aIPS, PMd и правом PRR.

BOLD (указанный как z -преобразованных весов β) в каждой области интереса в эксперименте 2.Характер реакции BOLD в адаптированных (красный) и неадаптированных (синий) тестах двигательного акта представлен как функция направления теста. Направления адаптации 45° и 225° обозначены вертикальными пунктирными линиями. Данные усредняются по индивидуально извлеченным z -преобразованным значениям β из n = 13 участников. Столбики погрешностей указывают ±SEM. Обозначения те же, что и в табл. 1. Градусы, градусы.

Все регионы показали селективность по направлению (основной эффект направления теста: F _(6,72) = 16.068, <0,0001), и сила этого эффекта различалась между регионами (направление теста × ROI: F _{(36 432)} = 10,565, p <0,0001).

Как и в эксперименте 1, мы рассчитали отдельные дисперсионные анализы повторных измерений для каждой области интереса (таблица 2). Подобно результатам в эксперименте 1, и наши двигательные области, и зоны изменения продемонстрировали направленную избирательность, о чем свидетельствует основной эффект тестового направления в каждой отдельной области.

Два направления адаптации показали одинаковую общую картину, на что указывает отсутствие основного эффекта направления адаптации ( F _(1,12) = 4.415, р = 0,057). Однако этот паттерн отличался между регионами, о чем свидетельствует взаимодействие между ROI и направлением адаптации ( F _(6,72) = 2,485, p = 0,031). Кроме того, влияние направления адаптации на избирательность направления различалось между регионами, о чем свидетельствует трехстороннее взаимодействие между направлением адаптации, направлением теста и ROI ( F _{(36 432)} = 1,893, p = 0,002).

Изменение силы направленной настройки по областям

Чтобы сравнить силу направленной настройки между областями, мы исследовали ширину функций настройки и наклон увеличения ЖИРНОГО ответа с увеличением угловой разницы между адаптацией и тестовым направлением в каждой области интереса, аналогично процедурам, описанным в разделе «Результаты для эксперимент 1.

На рис. 10 показаны инвертированные и скорректированные по базовой линии значения β для каждой области интереса, аппроксимированные функцией Гаусса. Как и в эксперименте 1, мы можем заметить, что кривые направленной настройки, измеренные во время испытаний адаптированного двигательного акта (красные), становятся более резкими от правого M1 и левого мозжечка, по билатеральному aIPS, к билатеральному PMd и правому PRR. Кривые направленной настройки, измеренные во время тестов неадаптированного двигательного акта, по существу плоские в правом M1, а также в левом мозжечке и aIPS, тогда как они имеют тенденцию становиться более узкими от правого aIPS по левому и правому PMd к правому PRR.

, подобранная для весов β, извлеченных из областей интереса в эксперименте 2. Функция Гаусса была подобрана к данным, показанным на рисунке 9, после коллапса по двум направлениям адаптации, инвертирования полученных значений и смещения базовой линии к нулю. Обозначения те же, что и в таблице 1.

Затем мы количественно оценили силу направленной настройки, изучив наклон амплитуды BOLD в зависимости от типа двигательного акта и области интереса. Как видно на рисунке 11, направленная селективность, измеренная в ходе тестов адаптированного двигательного акта (белые столбцы), различалась между областями интереса: низкая направленная селективность в левом M1 и правом мозжечке, промежуточная направленная селективность в левом и правом aIPS и PMd и самая высокая направленная селективность. избирательность в правом ПРР.В тестах с неадаптированными двигательными актами (черные столбцы) селективность по направлению была значительно слабее, но имела ту же тенденцию, что и в тестах на адаптированные двигательные акты.

Сила направленной селективности в ROI в эксперименте 2. Наклон оценок β измеряется для тестовых направлений 0°, 45° и 90° (схлопывается по обоим направлениям адаптации, а также по левому и правому тестовым направлениям). Обозначения те же, что и в таблице 1.

Эти наблюдения подтверждаются соответствующими двухфакторными (ROI × тип двигательного акта) повторными измерениями ANOVA наклона ответа BOLD.Направленная селективность различалась между ROI ( F _(6,72) = 43,507, p <0,0001). Значительная линейная тенденция ( F _(1,12) = 167,667, p <0,0001) подтверждает наблюдение градиента направленной избирательности от правого M1 и левого мозжечка по всей передней интратеменной коре к PMd и PRR. Наклон ЖИРНОГО ответа был значительно ниже для неадаптированных двигательных актов по сравнению с адаптированными, на что указывает основной эффект типа двигательного акта ( F _(1,12) = 20. 592, р = 0,001). Кроме того, модуляция наклона эффекта BOLD в зависимости от типа двигательного акта различалась между ROI (взаимодействие ROI × тип двигательного акта: F _(6,72) = 2,958, p = 0,012).

Модуляция ЖИРНОГО ответа типом двигательного акта

Затем мы исследовали, как на реакцию BOLD влияет тип моторного акта. Как видно на рисунках 9⇑–11, направленная избирательность во всех исследованных областях модулировалась типом двигательного акта, на что указывает разница между красной и синей кривыми (рис.9, 10) и белые и черные полосы (рис. 11). Во всех регионах селективность по направлению была выше для адаптированных тестов по сравнению с неадаптированными тестами на двигательный акт. Это взаимодействие различалось между областями. Синяя кривая на Рисунке 9, изображающая ЖИРНЫЙ ответ во время неадаптированных тестов двигательного акта, практически не показывает модуляции в зависимости от направления теста в левом aIPS. При правостороннем aIPS, а также при левостороннем и правостороннем PMd модуляция BOLD-ответа по направлению теста при неадаптированных пробах двигательного акта выражена умеренно, тогда как модуляция при правостороннем PRR выражена отчетливо.Интересно, что синие кривые в M1 и мозжечке показывают повышенный BOLD-ответ во время тестовых испытаний, которые идентичны направлению адаптации, наблюдение, которому у нас нет объяснения.

В подтверждение этих наблюдений на избирательность направления движения влиял тип двигательного акта (тестовое направление × тип двигательного акта: F _(6,72) = 5,507, p < 0,0001), и эта модуляция отличаются между ROI (направление теста × тип двигательного акта × ROI: F _{(36 432)} = 1.476, р = 0,041). Более того, все регионы также показали чувствительность к типу двигательного акта ( F _(1,12) = 130,811, p < 0,0001), и этот эффект различался между ROI (двигательный акт × ROI: F _(6,72) = 19,881, р < 0,0001).

отдельных ANOVA в каждой отдельной ROI (подробности см. в Таблице 2) показали, что взаимодействие между направлением теста и типом двигательного акта было значимым во всех областях, кроме правого M1 и левого мозжечка.

Влияние полусферы на направленную настройку

Чтобы оценить, различается ли влияние типа моторного акта на избирательность направления между двумя полушариями, мы вычислили дополнительный дисперсионный анализ с повторными измерениями наклона ЖИРНОГО ответа в тех областях, которые были определены в обоих полушариях, используя факторы полушария (левое, справа), ROI (aIPS, PMd) и тип двигательного акта (адаптированный, неадаптированный) (обобщенные результаты см. в дополнительной таблице 1, доступной на сайте www.jneurosci.org в качестве дополнительного материала).

Сила направленной избирательности, измеренная наклоном BOLD-ответа, различалась между двумя полушариями ( F _(1,12) = 12,797, p = 0,004) и между ROI ( F _{(1) ,12)} = 5,810, р = 0,033). Взаимодействие между типом двигательного акта × ROI × полушарие незначительно значимо ( F _(1,12) = 4,177, p = 0,064), что указывает на то, что правое полушарие имеет тенденцию демонстрировать более сильную направленную избирательность, чем левое полушарие. для проб неадаптированных двигательных актов.Попарные сравнения показали, что это имеет место только для aIPS ( t ₍₁₂₎ = -3,331, p = 0,006). В отличие от эксперимента 1, PMd не показал разницы между полушариями ( t ₍₁₂₎ = -1,670, p = 0,121).

Учитывая, что взаимосвязь между типом моторного акта × ROI × полушарие лишь незначительно значима ( p = 0,064), не следует делать слишком однозначных выводов только из эксперимента 2. Однако эксперимент 1 показал такое же взаимодействие ( p = 0.004) с другой подгруппой участников, предполагая, что может быть более сильная направленная избирательность, измеренная во время испытаний неадаптированных двигательных актов в правом полушарии по сравнению с левым полушарием для движений, выполняемых как правой, так и левой рукой.

Настройка двигателя Yamaha Powerdrive и Syncdrive

Тюнинг электровелосипеда Yamaha

1 О двигателях Yamaha

История известной компании Yamaha восходит к 1887 году, когда Yamaha была основана Торакусу Ямахой в Японии.Ассортимент продукции включает изделия из области электроники, HIFI и музыкальных инструментов. «Ямаха Мотор Корпорейшн» — дочерняя компания (основана в 1955 г.). Эта корпорация производит мотоциклы, квадроциклы, двигатели и т. д. Новые среднерасположенные двигатели для электровелосипедов Yamaha стали настоящим конкурентом успешным системам привода электровелосипедов Bosch.

2 двигателя для электровелосипеда Yamaha

Первый среднерасположенный двигатель Yamaha был представлен на рынке еще в 1993 году (!).Электроприводные системы Yamaha особенно популярны в Азии.
 
В 2014 году Yamaha выпустила новую систему привода с центральным расположением двигателя под названием «Следующее поколение». Эти приводные системы используются, например, в GIANT E Bikes (серии Full, Prime & Explore). Новые двигатели Yamaha относятся к лучшим системам привода электрических велосипедов на рынке. Они представляют собой настоящую альтернативу сопоставимым двигателям Bosch.
 
Краткий обзор преимуществ Yamaha Powerdrive Среднерасположенные двигатели следующего поколения:
 
— Маленький и компактный, но очень мощный.
— Максимальный крутящий момент: 60-80 Нм.
— Очень легкий (около 3,5 кг).
 
Двигатели Yamaha Next Generation E Bike основаны на технологии 4 датчиков (частота вращения педали, мощность, частота вращения двигателя, датчик скорости). Связанный аккумулятор (400 Втч) намного мощнее, чем у его предшественника.

В последние годы произошли различные технологические разработки в области приводных систем Yamaha. В результате в настоящее время нам приходится различать различные системы привода электровелосипедов Yamaha (текущий статус на 2017 год):

и Yamaha PW (Powerdrive)
 
Двигатель Yamaha PW был представлен на рынке в 2014 году. В настоящее время он используется во многих электрических велосипедах. Этот двигатель привлек значительное внимание тем, что был относительно небольшим и легким, но при этом очень мощным (70 Нм). Благодаря трем датчикам двигатель имел очень хорошую реакцию. Было четыре режима поддержки. Здесь мы собрали наиболее важные технические данные двигателя Yamaha PW (Powerdrive):
 
Номинальная мощность: 250 Вт
Поддержка двигателя: 25 км/ч
Максимальная мощность: 400 Вт
Крутящий момент: Пиковый крутящий момент 80 Нм (постоянно) / макс. .крутящий момент 70 Нм
Шестерни: ступичная шестерня / система переключения передач
Вес: 3,5 кг
 
b Yamaha PW-X
 
Эта мощная система привода была представлена ​​на рынке в 2017 году. Она была специально разработана для использования в Электронные горные велосипеды. Что очень интересно в этой системе привода, так это пятый режим поддержки («Режим дополнительной мощности»), оптимизированный для крутых подъемов. Поведение реакции также было улучшено. Мощность была увеличена до 80 Нм. По сравнению с системой привода Yamaha PW поддержка двигателя намного тоньше.Вес двигателя был уменьшен с 3,5 до 3,1 кг. Еще одна новая функция — мощная батарея на 500 Втч.
 
Кстати: производитель электровелосипедов GIANT также использует среднерасположенные двигатели PW-X, но называет систему «SyncDrive Pro», потому что она оснащена специальным программным обеспечением, разработанным GIANT. Крутящий момент тоже 80 Нм. Производительность тоже немного увеличилась — в итоге в режиме «Мощность» поддержка теперь доходит до 360%. Даже вес и размеры были немного уменьшены (по сравнению с Yamaha PW-X).GIANT SyncDrive Pro также поставляется с мощной батареей емкостью 500 Втч (однако более старые модели также могут быть оснащены этой батареей).
 
c Yamaha SyncDrive
 
Компактный среднерасположенный двигатель Yamaha SyncDrive имеет мощность 250 Вт и максимальный крутящий момент 70 Нм. Что особенного в этой системе, так это так называемая «Поддержка Zero Cadence», что означает, что двигатель поддерживает с первого оборота коленчатого вала без каких-либо задержек. Еще одним преимуществом этой системы является то, что двигатель с кривошипно-шатунным механизмом можно комбинировать с двойной звездой, что позволяет вам ездить с более высокой частотой вращения педалей на уклонах.Система имеет 4 режима поддержки. В большинстве случаев система Yamaha SyncDrive комплектуется аккумулятором на 400 Втч.
 
Кстати: известная система привода SyncDrive, которая используется в велосипедах GIANT Full-E+, все еще существует, но теперь под новым обозначением «SyncDrive Sport».

3 Можно ли оптимизировать/настроить двигатели Yamaha?

Да! В то же время есть по крайней мере шесть рекомендуемых инструментов настройки, которые вы можете использовать для настройки двигателей электрических велосипедов Yamaha, чтобы сделать их намного быстрее.Доступны инструменты настройки для всех приводных систем Yamaha: Powerdrive / SyncDrive / PW-X.

4 Какие инструменты для настройки Yamaha существуют?

Мы хотим представить вам несколько действительно хороших продуктов для тюнинга электровелосипедов Yamaha, например, новый модуль BluePed, блок настройки микросхем Badassebikes и ключ Sx2.

BluePed

Модуль BluePed — одно из самых элегантных тюнинговых решений для электровелосипедов со среднерасположенными двигателями Yamaha PW с ЖК/светодиодным дисплеем.Этим инструментом настройки можно удобно управлять с помощью бесплатного приложения для смартфона. Одним из больших преимуществ этого устройства является то, что оно предлагает необычно большое количество вариантов конфигурации. Модуль BluePed не только снимает ограничение скорости вашего электровелосипеда на 25 км/ч, но и позволяет вам индивидуально установить уровень максимальной поддержки двигателя от 15 км/ч до 75 км/ч (около 47 миль в час). Еще одним преимуществом этого инструмента настройки является то, что дисплей вашего электровелосипеда будет правильно отображать все данные (текущая скорость и т. ). Но если вы используете приложение BluePed, дисплей вашего смартфона может отображать гораздо больше параметров! Подсказка: В принципе, приложение BluePed необходимо только для настройки параметров модуля BluePed (беспроводным способом через Bluetooth). Все настройки будут автоматически сохранены. Благодаря тому, что устройство BluePed можно включать и выключать с помощью выключателя освещения вашего электрического велосипеда, вам не нужно брать с собой смартфон каждый раз, когда вы хотите использовать свой велосипед. Совместим с силовым приводом Yamaha. еще

BluePed

C Коробка Badass 4 для Yamaha

Коробка Badassebikes Chiptuning Box удваивает поддержку двигателей электровелосипедов Yamaha с 25 км/ч до вдвое большей скорости 50 км/ч.Box можно установить и удалить за несколько секунд. После того, как Box был удален, электровелосипед возвращается в исходное состояние – это означает, что настройка отменена, и вы снова можете использовать свой электровелосипед на дорогах общего пользования. Коробка размером со спичечный коробок не имеет электрического контакта с системой. Кстати: набор микросхем Badassebikes Chiptuning Box работает со всеми Pedelec той же системы, независимо от размера колеса, варианта модели или года выпуска. Совместим с двигателями Yamaha. еще

 Badass Box V4 для Yamaha

Ключ D Sx2

Это еще один инструмент для настройки, который также совместим с двигателями Yamaha, расположенными посередине. Его производит немецкая компания maintronic. Это одобренное устройство встроено в компактный разъем, который необходимо подключить к датчику скорости электровелосипеда с помощью специального набора кабелей. Если это будет сделано, поддержка двигателя будет увеличена вдвое с 25 км/ч до 50 км/ч. Поскольку Dongle активируется автоматически на скорости (около) 20 км/ч, все режимы движения будут сохранены (без вмешательства в электронику двигателя).Sx2 Dongle не нуждается в дополнительной батарее. Конечно, устройство на 100% подходит для использования вне помещений и не требует технического обслуживания. Если вы хотите отменить настройку, просто снимите ключ. Важно: Если вы хотите заказать Sx2 Dongle, вы должны указать размер вашего колеса: 20 дюймов / 26 дюймов / 27,5 дюймов / 28 дюймов или 29 дюймов. Подсказка: Теперь в продаже есть новый комплект кабелей Yamaha с разъемами для штекерных разъемов. Совместим с жидкокристаллическим/светодиодным дисплеем Yamaha Powerdrive. еще

Sx2 для Yamaha

E SpeedBox 2

Инструмент настройки с микропроцессорным управлением, который сдвигает ограничение скорости двигателя с 25 км/ч до 99 км/ч — это означает, что вы можете двигаться намного быстрее с полной поддержкой двигателя.Если вы используете SpeedBox 2, на дисплее будет отображаться правильная скорость . Все остальные параметры, такие как средняя и максимальная скорость, дальность и дневное расстояние, также будут отображаться правильно. Это тюнинговое устройство состоит из высококачественных компонентов, микрокомпьютер, который управляет модулем, даже сертифицирован для автомобильной промышленности. Совместим с двигателями Yamaha. еще

SpeedBox 2 для Yamaha

F.1 PearTune MSO 3.0 для Ямаха

У вас есть электробайк Yamaha, и вы устали от предустановленного ограничения скорости? Тогда мы рекомендуем PearTune MSO 3.0. Этот модуль настройки очень прост в установке и полностью снимает ограничение в 25 км/ч. Даже при активной настройке ваш спидометр показывает правильную скорость. Вы можете легко включать и выключать модуль с помощью кнопки освещения (опционально также доступна версия «Still On» для электровелосипедов без кнопки освещения). PearTune MSO 3.0 является наиболее зрелой и во многих отношениях оптимизированной версией этого популярного модуля настройки.Инструмент также был успешно протестирован на самых последних приводах, дисплеях и версиях программного обеспечения Yamaha E Bike (модельный год 2020). Совместим с Yamaha PW-X, PW-SE, PW-TE, PW-X2 (модели 2019–2020 годов с дисплеями A+C). больше

PearTune MSO 3.0 для Yamaha

Г АСА Y25.01

ASA Y25.01 — это управляемый микропроцессором инструмент для настройки электрических велосипедов с системами Yamaha Powerdrive. Инструмент полностью снимает ограничение скорости 25 км/ч, что позволяет достигать неограниченных значений скорости при 100% поддержке двигателя.Преимущество этого устройства в том, что оно не влияет ни на какие другие функции вашего электрического велосипеда — ваш электрический велосипед будет работать точно так же, как и раньше, с той лишь разницей, что поддержка двигателя больше не останавливается на скорости 25 км/ч. Очень важно: если вы используете устройство ASA Y25.01, дисплей вашего электрического велосипеда по-прежнему будет отображать правильную скорость (другие параметры, такие как средняя и максимальная скорость, также будут отображаться правильно). Этот инструмент настройки можно удобно включать и выключать с помощью элементов управления вашего велосипеда. Совместим с ЖК-дисплеем и светодиодным дисплеем Yamaha Powerdrive. еще

АСА для Yamaha

H GreenPed

Модуль GreenPed представляет собой вариант популярного модуля BluePed, но GreenPed специально разработан для электрических велосипедов с системами Yamaha Syncdrive (которые используются в электрических велосипедах GIANT). Этим инструментом настройки можно удобно управлять с помощью бесплатного приложения для смартфонов (Android и iPhone). Устройство позволяет установить максимальную поддержку двигателя на индивидуальном уровне от 15 до 75 км/ч (около 46 миль/ч).Благодаря приложению этот инструмент настройки предлагает необычно большое количество параметров конфигурации. Ваш дисплей Yamaha по-прежнему будет отображать правильную скорость, но если вы используете приложение, дисплей вашего смартфона может даже отображать гораздо больше параметров, чем ваш обычный дисплей Yamaha. Чтобы вы всегда могли внимательно следить за дисплеем своего смартфона во время езды на велосипеде, GreenPed дополнительно поставляется со специальным держателем смартфона FINN для руля велосипеда. Кстати, вы можете удобно активировать / деактивировать модуль GreenPed с помощью кнопки освещения вашего электрического велосипеда — это означает, что вам не обязательно брать с собой смартфон, если вы хотите использовать свой электрический велосипед.Установка инструмента GreenPed очень проста — все необходимые инструменты входят в комплект поставки. Совместим с Yamaha Syncdrive (с дисплеями RideControl EVO или CHARGE).

GreenPed для Yamaha

ПРОСТОЙ

Этот инструмент настройки полностью снимает ограничение скорости электровелосипедов Yamaha с двигателями, расположенными посередине (подходит для приводов PW, PW-SE и PW-X). Важно: Этот модуль поставляется в виде набора, который необходимо собрать самостоятельно.Поскольку при сборке также необходимо использовать паяльник, требуется немного ручного труда. С другой стороны, подключить модуль к системе привода электровелосипеда абсолютно просто. После установки вы можете легко активировать инструмент настройки SIMPLEk, выключив и снова включив электровелосипед в течение 10 секунд после его запуска. Когда настройка активирована, реальная скорость по-прежнему отображается на дисплее E Bike, но через вторую цифру и десятичный разряд индикатора скорости (например, отображение скорости 14.2 км/ч на самом деле соответствует скорости 42 км/ч и т. д.). Сделано в Германии.

симплек для Yamaha

K SpeedChip для Yamaha PW-X и PW-SE

Рекомендуемый инструмент для настройки двигателей Yamaha PW-X и PW-SE со средним расположением. Даже если настройка активирована, дисплей по-прежнему показывает правильную скорость и км. Поскольку SpeedChip оснащен интерфейсом USB, его можно удобно настроить через ПК (Windows 7-10). Например, максимальная поддержка двигателя может быть установлена ​​индивидуально (50 или 75 км/ч). Настройку можно легко включить или выключить с помощью кнопок электровелосипеда (последовательность активации может быть индивидуально настроена с помощью ПК). Удалив SpeedChip, электровелосипед можно в любое время вернуть в исходное состояние. Сделано в Германии.

SpeedChip для Yamaha PW-X и PW-SE / конфигурируемый

L SpeedChip для ЖК- и светодиодного дисплея Yamaha PW

Tuning SpeedChip имеет интерфейс micro-USB, поэтому его можно настроить через ПК (Windows 7-10).Это позволяет индивидуально установить комбинацию клавиш для включения/выключения и максимальную высоту опоры двигателя (50 или 70 км/ч). Вы можете включить или выключить настройку в любое время с помощью кнопок на электровелосипеде (даже во время езды). Даже когда настройка активна, на дисплее отображается реальная скорость и фактическое количество пройденных километров. Поскольку используются только оригинальные соединители, установка проста и несложна. Вы можете обновить чип, когда он будет установлен, его не обязательно удалять. Конечно, чип можно удалить в любое время, и электровелосипед можно восстановить до исходного состояния. Подходит для всех среднерасположенных двигателей Yamaha PW 2014-2017 годов выпуска и обеих версий дисплея 2014-2015 годов (с отображением температуры) и 2016-2017 годов (режим EcoPlus, без отображения температуры).

SpeedChip для Yamaha PW / конфигурируемый

M VOLspeed для ЖК- и светодиодного дисплея Yamaha PW

Вы можете использовать этот рекомендуемый модуль настройки для оптимизации электрического велосипеда Yamaha PW различными способами.Увеличьте максимальную поддержку двигателя до индивидуального значения в диапазоне от 25 до 99 км/ч или дополнительно активируйте так называемый «динамический режим», уменьшающий непопулярный эффект «стены» при достижении максимально поддерживаемой скорости (в динамическом режиме поддержка мотора больше не останавливается так резко). Даже когда окно настройки активировано, правильная скорость все равно будет отображаться. Большим преимуществом является то, что вы можете удобно задать все параметры настройки с помощью кнопок управления на вашем дисплее. Модуль также может быть включен или выключен в любое время с помощью этих кнопок.Кстати, после (простой) установки тюнинг-бокс не виден снаружи.

VOLspeed для Yamaha Powerdrive (PW)

N VOLspeed для GIANT Syncdrive Pro/Sport

Этот рекомендуемый модуль настройки предлагает параметры оптимизации, которые не предлагаются никакими другими инструментами настройки E Bike: вы можете увеличить максимальную скорость двигателя с 25 км/ч до индивидуального значения до 99 км/ч, а также есть возможность уменьшить раздражающий «эффект стены».Это означает, что двигатель не останавливается так резко, когда вы достигаете максимальной поддерживаемой скорости, что делает поездку намного более комфортной. Настройка может быть включена или выключена в любое время с помощью кнопок на руле. Текущая скорость и другие данные о движении отображаются корректно. Совместимость с приводами GIANT Syncdrive Sport и Pro, начиная с 2017 модельного года, с дисплеем EVO или CHARGE.

VOLspeed для GIANT Syncdrive Pro/Sport

N.1 VOLspeed V2 для Giant Syncdrive Sport/Pro

Это модуль настройки с многочисленными опциями оптимизации.Инструмент не только снимает ограничение скорости, вы также можете увеличить максимальную поддержку до индивидуального значения. Настоящей уникальной особенностью является возможность уменьшения резкой остановки моторной опоры при достижении максимальной скорости («динамический режим»). Корректное отображение скорости и расстояния даже при активной настройке. Все настройки удобно выполнять с помощью кнопок управления велосипедом, ПК или смартфон не требуются (исключение: модели с RideControl ONE). Отныне более легкая установка благодаря меньшему корпусу.Подходит для электровелосипедов с приводными системами Giant Syncdrive Sport и Pro начиная с 2017 модельного года с RideControl EVO, CHARGE или ONE.

VOLspeed V2 для GIANT Syncdrive Pro/Sport

O VOLspeed для Yamaha PW-X / PW-X2 / PW-SE / PW-ST / PW-TE V2

Этот модуль настройки имеет необычайно широкий набор опций оптимизации. Вы можете не только увеличить максимальную моторную поддержку до индивидуального значения (до 99 км/ч), но и уменьшить раздражающий «эффект стены» (резкая остановка моторной поддержки при достижении максимальной скорости).Вы можете включать и выключать модуль в любое время с помощью кнопок управления электровелосипеда. Даже когда настройка активна, дисплей показывает правильную скорость. Простая установка: эта новая версия VOLspeed значительно компактнее предыдущей модели и поэтому может быть установлена ​​еще лучше. Полностью водонепроницаемый благодаря герметизированной электронике. Совместим с приводами Yamaha PW-X/PW-X2/PW-SE/PW-ST/PW-TE всех годов выпуска (также 2020) и дисплеями A (Side Switch), C (Multi Switch) и X.

VOLspeed для Yamaha PW-X/PW-X2/PW-SE/PW-ST/PW-TE V2

P RedPed для Yamaha PW-X / PW-SE display X и RedPed Giant Syncdrive Sport / Pro RideControl EVO / CHARGE / ONE

Это, вероятно, самый полный модуль настройки для электровелосипедов Yamaha. Этот инструмент настройки имеет то преимущество, что настройки можно легко выполнить с помощью приложения для смартфона. Например, вы можете установить максимальную поддержку двигателя на индивидуальное значение в диапазоне от 15 до 75 км/ч.Еще одним преимуществом является то, что во время езды на дисплее смартфона может отображаться до 25 полезных параметров в реальном времени. Вы можете включать и выключать модуль RedPed с помощью самоопределяемого кода активации с помощью кнопок управления электровелосипеда, совершенно без смартфона. На дисплее вашего электровелосипеда будут отображаться правильные значения, даже если активирована настройка (фактическая скорость и т. д.). В принципе, смартфон нужен только для того, чтобы один раз определить параметры настройки. Благодаря своим многочисленным функциям и обширным данным на дисплее смартфона RedPed является идеальным инструментом настройки.

RedPed для Yamaha PW-X / PW-SE RedPed для Yamaha Giant

Q RedPed 2 для Yamaha PW-X / PW-SE / PW-TE / PW-X2 / PW-ST с дисплеем A, C и X

Настройка E Bike через приложение для смартфона. Этот модуль настройки предлагает очень широкий спектр функций. Вы можете не только установить максимальную скорость на индивидуальное значение от 15 до 75 км/ч или отрегулировать размер колес; но и отображать до 25 полезных параметров на экране смартфона. После установки модуля вы можете в любой момент включить или выключить настройку с помощью самоопределяемого кода активации, поэтому вам не нужно брать с собой мобильный телефон каждый раз, когда вы садитесь на велосипед.Дисплей электровелосипеда показывает правильную скорость, даже когда активна настройка.

Редпед 2

R Badass Box 4 для электровелосипедов Giant с двигателями Yamaha, расположенными посередине

The Badass Box 4 полностью снимает ограничение скорости, больше функций нет. Настройку можно включить или выключить в любое время, прикрепив или удалив коробку и сдвинув входящий в комплект магнит на спице. Когда настройка активна, правильная скорость больше не отображается. По сравнению с предыдущей версией, Badass Box 4 имеет некоторые существенные улучшения, например. теперь есть запатентованный замок с защелкой для еще более быстрого монтажа и демонтажа. Кроме того, батарея AAA обеспечивает большую дальность действия (более 7000 км). Сделано в Германии.

Коробка Badass Box 4 для Гиганта

S SIMPLEk Stick Pro для Yamaha PW, PW-SE, PW-X и GIANT SyncDrive

Это тюнинговый ключ, который полностью снимает ограничение скорости электровелосипедов с двигателями Yamaha.Ключ имеет USB-соединение, так что все детали, относящиеся к настройке, можно удалить за считанные секунды. Даже при активной настройке текущая скорость остается читаемой, но через вторую цифру и десятичный разряд на дисплее скорости (отображение 14,4 км/ч означает, что реальная скорость составляет 44 км/ч и т. д.). Вы получаете выгоду от очень простой установки. Поскольку это версия «Pro», SIMPLEK Stick поставляется в виде готового продукта, поэтому вам не нужно собирать его самостоятельно. Сделано в Германии.

SIMPLEK Stick Pro для Yamaha

T SIMPLEK Pro для Yamaha

Тюнинг-модуль, который полностью снимает ограничение скорости электровелосипедов Yamaha.Так как это версия PRO, этот инструмент SIMPLEk поставляется в виде готового продукта и его не нужно собирать самостоятельно. Модуль просто должен быть подключен непосредственно к двигателю. После установки модуль не виден снаружи. Правильная скорость все еще может быть считана (см. описание продукта для получения более подробной информации). Совместимость с Yamaha PW, PW-SE, PW-X и GIANT SyncDrive.

SIMPLEK Pro для Yamaha

Палка U SIMPLEK для Yamaha

Первый ключ для настройки мотоциклов Yamaha E, где правильная скорость все еще отображается на дисплее.Этот инструмент полностью снимает ограничение скорости опоры двигателя. После установки комплекта кабелей вы можете в любой момент подключить или отключить ключ, чтобы включить или выключить настройку. Обратите внимание, что SIMPLEk Stick поставляется в комплекте. Поскольку отдельных деталей всего 4, сборка абсолютно несложная. Однако следует отметить, что для соединения печатной платы с прилагаемым USB-разъемом необходимо использовать паяльник. Совместимость с велосипедами Yamaha PW, PW-SE, PW-X и GIANT SyncDrive E.

Палка simplek для Yamaha

V SIMPLEK Stick ECOplus для Yamaha

Тюнинг-модуль, который полностью снимает ограничение скорости электровелосипедов Yamaha. Так как это версия PRO, этот инструмент SIMPLEk поставляется в виде готового продукта и его не нужно собирать самостоятельно. Модуль просто должен быть подключен непосредственно к двигателю. После установки модуль не виден снаружи. Правильная скорость все еще может быть считана (см. описание продукта для получения более подробной информации).Совместимость с Yamaha PW, PW-SE, PW-X и GIANT SyncDrive.

simPLEk Stick ECOplus для YamahaI

Набор для настройки W µ-MBTK

Этот тюнинговый комплект полностью снимает ограничение скорости. Вы можете выбрать один из 3 различных режимов работы. Когда настройка активна, спидометр показывает только половину реальной скорости от прим. 23 км/ч дальше. Чтобы установить комплект для настройки, вам нужно отрезать кабель датчика вашего электровелосипеда и переключить инструмент между ними. Этот инструмент настройки совместим с различными приводами E Bike, в том числе с теми, для которых нет или почти нет параметров настройки, например.г. с AEG (например, Comfort Drive) или с приводами Shimano с новым обновлением (FW 4.7.0). Кроме того, инструмент также совместим с приводами Bosch (Active, Performance, CX), Yamaha, Panasonic (например, Flyer Uproc) и различными другими приводами Shimano (E6xxx, E7xxx, E8xxx).

Набор для настройки µ-MBTK

Датчик настройки X MBIQ-S — Yamaha / Giant / AEG

Этот инструмент для настройки полностью снимает ограничение скорости вашего электровелосипеда в 25 км/ч, что позволяет вам, наконец, насладиться всем потенциалом вашей системы привода Yamaha, Giant или AEG. Других функций нет. Чтобы установить устройство, вы должны заменить оригинальный датчик скорости вашего электровелосипеда на MBTK-S. После установки спидометр будет показывать только половину реальной скорости от ок. 23 км/ч и далее. Переустановив оригинальный датчик скорости, можно в любое время восстановить исходное состояние велосипеда E. Совместим с двигателями Yamaha Drive E Bike.

Датчик настройки MBIQ-S

X.1 MBIQ-CC 2 (универсальный)

Универсальное решение для настройки, совместимое с приводами E-Bike разных производителей (в том числе Bosch Gen4).Инструмент полностью снимает ограничение скорости в 25 км/ч. Программируется клиентом и готов к «Анти-настройке». В отличие от обычного MBIQ-CC, MBIQ-CC 2 также может активироваться внешним выключателем (не входит в комплект) или световым сигналом (только для 2-проводных датчиков). Со скорости ок. 25 км/ч, правильная скорость больше не отображается, когда настройка активна. Для установки инструмент должен быть интегрирован в существующий сенсорный кабель, который легко подключается через вставной зажим. Совместим с различными двигателями E-Bike с 2- или 3-проводными датчиками скорости: Bosch (Active, Performance, CX), Shimano Steps (E6xxx, E7xxx, E8xxx), Panasonic (X0, Flyer), Brose (Brose Drive S), Bafang (BBS-xxx), Yamaha (PW-xx), Fazua, AEG и т. д.

MBIQ-CC 2 (универсальный)

Подключаемый модуль X.2 MBIQ-P для Yamaha / AEG / Giant

Инструмент настройки на основе микроконтроллера для Yamaha, AEG и Giant E-Bikes. MBIQ-P полностью снимает ограничение скорости в 25 км/ч, поэтому вы, наконец, можете использовать весь потенциал системы привода. Поскольку инструмент представляет собой подключаемое решение, его установка очень проста — в принципе, MBIQ-P нужно только интегрировать в линию существующего датчика скорости. Дополнительный аккумулятор не требуется.Неправильное отображение скорости при активной настройке. MBIQ-P программируется пользователем и готов к настройке. Совместимость с (например) Yamaha: PW-SE / ST / TE / X / X2 / Giant SyncDrive / AEG Drive, например. Спорт Драйв…

Подключаемый модуль MBIQ-P для Yamaha / AEG / Giant

Y Двойной ключ для Yamaha PW и PW-X

Этот инструмент для настройки электровелосипедов с двигателями Yamaha PW и PW-X оснащен инновационной двойной функцией: после установки комплекта кабелей вы можете выбрать один из 2 ключей — один ключ удваивает максимальную поддержку двигателя с 25 до 50 км. /час; другой снижает поддержку двигателя до максимальных 18 км/ч.Вы можете переключаться между двумя ключами в любое время и делать свой электровелосипед медленнее или быстрее — в зависимости от соответствующих условий движения. Сняв соответствующий ключ, вы в любой момент можете восстановить первоначальные ходовые качества вашего велосипеда. Обратите внимание: При подключении ключей текущая скорость и пробег больше не отображаются корректно.

DoubleDongle для Yamaha PW и PW-X

Помощник по настройке ядра базы данных — SQL Server

• Статья
• 12. 05.2021
• 7 минут на чтение

Пожалуйста, оцените свой опыт

да Нет

Любая дополнительная обратная связь?

Отзыв будет отправлен в Microsoft: при нажатии кнопки отправки ваш отзыв будет использован для улучшения продуктов и услуг Microsoft.Политика конфиденциальности.

Представлять на рассмотрение

Спасибо.

В этой статье

Применяется к: SQL Server (все поддерживаемые версии)

Помощник по настройке ядра СУБД Microsoft (DTA) анализирует базы данных и дает рекомендации, которые можно использовать для оптимизации производительности запросов. Вы можете использовать помощника по настройке ядра СУБД для выбора и создания оптимального набора индексов, индексированных представлений или разделов таблицы, не обладая экспертным пониманием структуры базы данных или внутреннего устройства SQL Server. Используя DTA, вы можете выполнять следующие задачи:

• Устранение неполадок производительности конкретного запроса о проблеме

• Настройка большого набора запросов в одной или нескольких базах данных

• Выполнение исследовательского анализа возможных изменений физической конструкции

• Управление пространством для хранения

Преимущества помощника по настройке ядра базы данных

Оптимизация производительности запросов может быть затруднена без полного понимания структуры базы данных и запросов, которые выполняются к базе данных.Помощник по настройке ядра базы данных (DTA) может упростить эту задачу, анализируя текущий кэш планов запросов или анализируя рабочую нагрузку запросов Transact-SQL, которые вы создаете, и рекомендуя соответствующую физическую структуру. Для более продвинутых администраторов баз данных DTA предоставляет мощный механизм для выполнения исследовательского анализа возможных вариантов различных вариантов физического проектирования. DTA может предоставить следующую информацию.

• Рекомендовать лучшее сочетание индексов rowstore и columnstore для баз данных с помощью оптимизатора запросов для анализа запросов в рабочей нагрузке.

• Рекомендовать выровненные или невыровненные разделы для баз данных, на которые ссылается рабочая нагрузка.

• Рекомендовать индексированные представления для баз данных, на которые ссылается рабочая нагрузка.

• Проанализируйте влияние предлагаемых изменений, включая использование индекса, распределение запросов между таблицами и производительность запросов в рабочей нагрузке.

• Порекомендуйте способы настройки базы данных для небольшого набора проблемных запросов.

• Позволяет настроить рекомендацию, указав дополнительные параметры, такие как ограничения дискового пространства.

• Предоставлять отчеты, обобщающие результаты выполнения рекомендаций для данной рабочей нагрузки.

• Рассмотрите альтернативы, в которых вы предоставляете возможные варианты дизайна в форме гипотетических конфигураций для оценки помощником по настройке ядра СУБД.

• Настройте рабочие нагрузки из различных источников, включая хранилище запросов SQL Server, кэш планов, файл или таблицу трассировки SQL Server Profiler или файл .SQL.

Помощник по настройке ядра СУБД предназначен для обработки следующих типов рабочих нагрузок запросов:

• Только запросы онлайновой обработки транзакций (OLTP)

• Только запросы оперативной аналитической обработки (OLAP)

• Смешанные запросы OLTP и OLAP

• Рабочие нагрузки с большим количеством запросов (больше запросов, чем модификаций данных)

• Рабочие нагрузки с большим количеством обновлений (больше изменений данных, чем запросов)

Компоненты и концепции DTA

Графический пользовательский интерфейс помощника по настройке ядра базы данных
Простой в использовании интерфейс, в котором можно указать рабочую нагрузку и выбрать различные параметры настройки.

dta Утилита
Версия командной строки помощника по настройке ядра СУБД. Утилита dta позволяет использовать функциональные возможности помощника по настройке ядра СУБД в приложениях и сценариях.

workload
Файл скрипта Transact-SQL, файл трассировки или таблица трассировки, содержащая репрезентативную рабочую нагрузку для баз данных, которые вы хотите настроить. Начиная с SQL Server 2012 (11.x), вы можете указать кэш планов в качестве рабочей нагрузки.Начиная с SQL Server 2016 (13.x), вы можете указать хранилище запросов в качестве рабочей нагрузки.

Входной файл XML
Файл в формате XML, который помощник по настройке ядра СУБД может использовать для настройки рабочих нагрузок. Входной XML-файл поддерживает расширенные параметры настройки, которые недоступны ни в графическом интерфейсе пользователя, ни в утилите dta .

Ограничения и запреты

Помощник по настройке ядра СУБД имеет следующие ограничения.

• Он не может добавлять или удалять уникальные индексы или индексы, которые применяют ограничения PRIMARY KEY или UNIQUE .

• Невозможно анализировать базу данных, установленную в однопользовательский режим.

• Если указать максимальное дисковое пространство для рекомендаций по настройке, превышающее фактически доступное пространство, помощник по настройке ядра СУБД использует указанное вами значение. Однако при выполнении сценария рекомендации для его реализации сценарий может завершиться ошибкой, если сначала не будет добавлено дополнительное дисковое пространство. Максимальное дисковое пространство можно указать с помощью параметра -B утилиты dta или путем ввода значения в диалоговом окне Advanced Tuning Options .

• Из соображений безопасности помощник по настройке ядра СУБД не может настроить рабочую нагрузку в таблице трассировки, которая находится на удаленном сервере. Чтобы обойти это ограничение, вы можете использовать файл трассировки вместо таблицы трассировки или скопировать таблицу трассировки на удаленный сервер.

• При наложении ограничений, например, при указании максимального дискового пространства для рекомендаций по настройке (с помощью параметра -B или диалогового окна Дополнительные параметры настройки ), помощник по настройке ядра СУБД может быть принудительно удален некоторые существующие индексы.В этом случае итоговая рекомендация помощника по настройке ядра СУБД может привести к отрицательному ожидаемому улучшению.

• Если указать ограничение для ограничения времени настройки (используя параметр -A с утилитой dta или установив флажок Ограничить время настройки на вкладке Параметры настройки ), помощник по настройке ядра СУБД может превысить это значение. ограничение времени для получения точного ожидаемого улучшения и аналитических отчетов для любой части рабочей нагрузки, которая уже была использована.

• Помощник по настройке ядра СУБД может не давать рекомендаций при следующих обстоятельствах:

  1. Настраиваемая таблица содержит менее 10 страниц данных.

  2. Рекомендуемые индексы не обеспечивают достаточного улучшения производительности запросов по сравнению с текущей структурой физической базы данных.

  3. Пользователь, запускающий помощник по настройке ядра СУБД, не является членом роли базы данных db_owner или фиксированной роли сервера sysadmin .Запросы в рабочей нагрузке анализируются в контексте безопасности пользователя, запускающего помощник по настройке ядра СУБД. Пользователь должен быть членом роли базы данных db_owner .

• Помощник по настройке ядра СУБД сохраняет данные сеанса настройки и другую информацию в базе данных msdb . Если в базу данных msdb вносятся изменения, вы можете потерять данные сеанса настройки. Чтобы устранить этот риск, реализуйте соответствующую стратегию резервного копирования для базы данных msdb .

Вопросы производительности

Помощник по настройке ядра базы данных может потреблять значительные ресурсы процессора и памяти во время анализа. Чтобы не замедлять рабочий сервер, следуйте одной из следующих стратегий:

• Настройте свои базы данных, когда ваш сервер свободен. Помощник по настройке ядра СУБД может повлиять на производительность задач обслуживания.

• Используйте функцию тестового/производственного сервера. Дополнительные сведения см. в разделе Снижение нагрузки при настройке рабочего сервера.

• Укажите только физические проектные структуры базы данных, которые должен анализировать помощник по настройке ядра СУБД. Помощник по настройке ядра СУБД предоставляет множество параметров, но указывает только те, которые необходимы.

Зависимость от расширенной хранимой процедуры xp_msver

Database Engine Tuning Advisor зависит от расширенной хранимой процедуры xp_msver для обеспечения полной функциональности. Эта расширенная хранимая процедура включена по умолчанию.Помощник по настройке ядра СУБД использует эту расширенную хранимую процедуру для получения количества процессоров и доступной памяти на компьютере, на котором находится настраиваемая база данных. Если xp_msver недоступен, помощник по настройке ядра СУБД использует характеристики оборудования компьютера, на котором работает помощник по настройке ядра СУБД. Если характеристики оборудования компьютера, на котором запущен помощник по настройке ядра СУБД, недоступны, предполагается наличие одного процессора и 1024 мегабайт (МБ) памяти.

Эта зависимость влияет на рекомендации по разделам, поскольку рекомендуемое количество разделов зависит от этих двух значений (количество процессоров и доступная память). Эта зависимость также влияет на результаты настройки при использовании тестового сервера для настройки рабочего сервера. В этом сценарии помощник по настройке ядра СУБД использует xp_msver для получения свойств оборудования с рабочего сервера. После настройки рабочей нагрузки на тестовом сервере помощник по настройке ядра СУБД использует эти свойства оборудования для создания рекомендации.Дополнительные сведения см. в разделе xp_msver (Transact-SQL).

Задачи помощника по настройке ядра базы данных

В следующей таблице перечислены общие задачи помощника по настройке ядра СУБД и статьи с описанием их выполнения.

Настройка драйверов шаговых двигателей — Duet3D

ЭТА СТРАНИЦА РАБОТАЕТ!

Этот документ относится к: Duet 2 WiFi/Ethernet, Duet 2 Maestro, Duet 3 MB6HC и EXP3HC, инструментальной панели Duet 3 TOOL1LC и Duet 3 Mini 5+

Версии прошивки: RepRapFirmware 3. 1.1 и выше, может относиться к более ранним версиям

В линейке плат Duet используются драйверы шаговых двигателей Trinamic, которые имеют ряд функций, настройка которых может привести к повышению производительности и/или снижению уровня шума.

Обратите внимание, что в настоящее время (RRF 3.2), обнаружение останова на инструментальных платах Duet 3 (Duet 3 TOOL1LC) и платах расширения (Duet 3 EB3HC) еще не сообщается и не может использоваться для возврата в исходное положение. См. ограничения конфигурации микропрограммы Duet 3.

Использование параметра I1 в M350 активирует микрошаговую интерполяцию. Это сглаживает движение между микрошагами и заметно тише. Нет потери производительности или дополнительной нагрузки на процессор.

StealthChop — это тихий режим работы шаговых двигателей в состоянии покоя и на малых скоростях.Он основан на режиме ШИМ по напряжению. При использовании StealthChop2 драйвер автоматически адаптируется к приложению для достижения наилучшей производительности, но его также можно настроить вручную с помощью M569.

StealthChop не поддерживается драйверами TMC2660 в Duet 2 WiFi/Ethernet.

В то время как StealthChop является инвертором с ШИМ-управлением в режиме напряжения, spreadCycle представляет собой поцикловое управление током. Он может очень быстро реагировать на изменения скорости или нагрузки двигателя. spreadCycle обеспечит лучшую производительность в диапазоне средних и высоких скоростей для двигателей и приложений, склонных к резонансу.

StallGuard обеспечивает измерение нагрузки на двигатель. Его можно использовать для обнаружения останова двигателя, а также для других целей при нагрузках ниже тех, которые вызывают остановку двигателя, например, для снижения тока с адаптацией к нагрузке CoolStep.

См. Обнаружение остановки и возврат в исходное положение без датчиков

StallGuard не поддерживается драйверами TMC2224 в Duet 2 Maestro.

coolStep позволяет экономить энергию, автоматически адаптируя ток двигателя к нагрузке. В первую очередь необходимо настроить функцию StallGuard, так как она зависит от измерения нагрузки двигателя.

coolStep не поддерживается драйверами TMC2224 в Duet 2 Maestro.

M569 используется для установки параметров драйвера шагового двигателя. Следующие параметры используются для настройки драйверов Trinamic:

• Dnn (микропрограмма 2.0 и выше, применима только к драйверам шаговых двигателей TMC2660, TMC22xx, TMC2160, TMC5160 и TMC5161) Режим драйвера: 0=постоянное время отключения, 1=произвольное время отключения, 2=цикл распределения, 3=stealthChop или StealthChop2 ( режим 3 только для TMC22xx/TMC2160/TMC516x). По умолчанию это spreadCycle для драйверов TMC2660, TMC2160 и TMC516x и StealthChop2 для TMC22xx.В режиме StealthChop драйверы автоматически переключаются в режим распространенияCycle на высоких скоростях, см. параметр V.
• Cnnnn (микропрограмма 2.0 и выше, применима только к драйверам шаговых двигателей TMC2660, TMC22xx, TMC2160 и TMC516x) Младшие 17 бит значения регистра управления инвертором.
• Bnn (прошивка 2.02RC1 и выше) Время гашения (tbl) в регистре управления инвертором, от 0 до 3. См. техническое описание драйвера TMC.
• Hnn (прошивка 2.02RC2 и выше) параметр бедра для тех чипов шагового драйвера, которые его поддерживают, например.г. ТМС5160 и ТМС2160. Отправьте M569 P# (где # — номер водителя) без дополнительных параметров, чтобы увидеть, как это преобразуется в мм/сек. См. также параметр V.
• Yaa:bb или Yaa:bb:cc (прошивка 2.02RC2 и выше) Значения гистерезиса начала, конца и уменьшения в регистре управления инвертором. Значение см. в описании драйвера TMC.
• Vnnn (прошивка 2.02RC1 и выше) Параметр tpwmthrs для тех микросхем шагового драйвера, которые его поддерживают. Это интервал в тактовых циклах между 1/256 микрошагами, ниже которого драйверы переключатся из режима StealthChop в режим SpreadCycle.Применяется только тогда, когда драйвер настроен в режиме StealthChop. Типичное значение от 100 (высокая скорость) до 4000 (низкая скорость). Отправьте M569 P# (где # — номер водителя) без дополнительных параметров, чтобы увидеть, как это преобразуется в мм/сек.

Дуэт 2 Выход WiFi от M569 P0

 Привод 0 работает вперед, активное включение низкого уровня, быстрое время шага, режим spreadCycle, ccr 0x101b4, toff 4, tblank 2, hstart/hend/hdec 3/3/0, pos 0 

Duet 2 Maestro выход от M569 P0

 Диск 0 работает в обратном направлении, активное включение низкого уровня, быстрая синхронизация шагов, режим StealthChop, ccr 0x00053, toff 3, tblank 0, hstart/hend/hdec 5/0/0, pos 72, tpwmthrs 2000 (4.3 мм/с) 

Duet 3 MB6HC выход от M569 P0

 Диск 0 работает вперед, активное включение низкого уровня, быстрая синхронизация шага, режим spreadCycle, ccr 0x08053, toff 3, tblank 1, hstart/hend/hdec 5/0/0, pos 0, tpwmthrs 2000 (4,7 мм/сек), бедро 200 (46,9 мм/с) 

TMC2224, TMC5160 и TMC2209 имеют StealthChop. На TMC5160 настроить немного сложнее, потому что в этом чипе тоже есть coolStep. Кроме того, обнаружение сваливания не работает в режиме StealthChop, поэтому вам нужно переключиться на распространениеCycle, выполняя самонаведение с обнаружением сваливания.

TMC2209 немного отличается, потому что у него нет coolStep и потому что обнаружение остановки работает только в режиме StealthChop.

В обоих случаях есть некоторые ограничения:

• StealthChop плохо работает на высоких скоростях. Вот почему определена скорость переключения. При превышении этой скорости водитель переключается на распространениеCycle. К сожалению, когда это происходит, возникает толчок. Чем выше скорость переключения, тем сильнее толчок.

Из таблицы данных TMC2160A:

При переключении на более высоких скоростях возникает рывок, так как противо-ЭДС двигателя (возрастающая с ростом скорости) вызывает фазовый сдвиг до 90° между напряжением двигателя и током двигателя.Таким образом, при переключении на более высоких скоростях между режимами ШИМ напряжения и тока ШИМ этот рывок будет происходить с большей интенсивностью. Сильный рывок может даже вызвать временное состояние перегрузки по току (в зависимости от сопротивления обмотки двигателя). При низких скоростях (например, от 1 до нескольких 10 об/мин) для большинства двигателей им можно полностью пренебречь. Поэтому при выборе TPWMTHRS учитывайте рывок переключения. Установите TPWMTHRS на ноль, если хотите работать только со StealthChop.

• StealthChop не может быстро реагировать на изменение нагрузки.Таким образом, если ваш принтер выполняет перемещение и сопло натыкается на каплю или выступ, он, скорее всего, пропустит шаги, если драйвер находится в режиме скрытой отсечки.

Мы предлагаем использовать одну из следующих конфигураций:

1. StealthChop переключается на распространениеCycle на очень низкой скорости. По сравнению с постоянной работой в режиме SpreadCycle это снижает уровень шума при остановке некоторых двигателей.
2. StealthChop переключается на распространениеCycle со скоростью, немного превышающей вашу обычную максимальную скорость печати.Он переключится на spreadCycle для перемещений, кроме очень коротких. Это будет возможно только в том случае, если рывок при переключении допустим.
3. Ограничьте скорость перемещения, чтобы принтер всегда оставался в режиме StealthChop.

Если у вас включена интерполяция, вы можете обнаружить, что ваши двигатели уже работают очень тихо. Чтобы услышать разницу от включения StealthChop, попробуйте уменьшить микрошаг до x8 и отключить интерполяцию.

Это условия, необходимые для запуска драйверов в режиме StealthChop:

1. tpwmthrs достаточно низкий для используемой скорости.Это задается параметром M569 V. Более низкие значения увеличивают скорость, с которой драйвер будет переключаться в режим распространенияCycle. M569 с одним лишь параметром P преобразует для вас существующую скорость ленты tpwmthrs в мм/сек.
2. бедро достаточно низкое для скорости, которую вы используете. Это задается параметром M569 H. Единицы такие же, как и для tpwmthrs. M569 с одним только параметром P преобразует для вас существующую скорость бедра в миллиметры в секунду.
3. tcoolthrs достаточно низок для используемой скорости.Это задается параметром M915 T. Единицы измерения те же, что и для параметров M569 H и V. Хотя M915 с параметрами P и/или оси устанавливает значение правильно, в прошивке 3.1.x есть ошибка, когда вы используете M915 только с параметром привода и/или оси. Ошибка в том, что значение, сообщаемое как «coolstep», должно быть существующим параметром T, но это не так. Значение tcoolthrs по умолчанию равно 2000, что обычно слишком велико, если вы хотите использовать StealthChop. Причина, по которой он такой высокий, заключается в том, чтобы позволить работать обнаружению остановки.Обнаружение останова несовместимо со StealthChop на TMC5160.
4. Вы должны выполнить правильную последовательность настройки после переключения на StealthChop. Это означает: подайте ток двигателя, сделайте паузу более 130 мс, затем выполните движение с разумной скоростью.
5. Вы должны включить StealthChop с помощью M569 P# D3.
6. StealthChop не может работать должным образом на скоростях, достаточно высоких, чтобы он не мог подавать столько тока, сколько требуется для шагового двигателя, из-за недостаточного напряжения питания.

Итак, чтобы использовать StealthChop, установите для tpwmthrs, бедра и tcoolthrs одно и то же значение, например:

 M569 P0 D3 H50 v50
М915 П0 Т50 

Вы можете отправить M569 P0, чтобы узнать, какой скорости ленты соответствуют параметры H и V. Если вы удовлетворены тем, что у вас достаточно высокий порог, выполните процедуру настройки. При необходимости можно выполнить очень короткий ход (достаточно всего 1 микрошага), чтобы включить двигатели при старте. В RRF 3.3 и более поздних версиях вы можете отправить M17, чтобы включить двигатель.

В принципе, вы могли бы использовать разные значения бедра и tcoolthrs, чтобы на скоростях, слишком высоких для StealthChop, вы все равно использовали coolStep, однако я не уверен, что существуют какие-либо скорости, при которых coolStep дает какие-либо преимущества перед StealthChop.

Если вы используете самонаведение с обнаружением остановки, то в файле самонаведения вы должны увеличить параметр M915 T до значения, которое соответствует скорости ниже скорости вашего движения самонаведения. [Я еще не проверял, нужно ли вам также переключаться в режим spreadCycle явно].После возврата в исходное положение снова уменьшите параметр M915 T, затем выполните процедуру настройки.

См. «Обнаружение опрокидывания» и «Бессенсорное возвращение в исходное положение».

coolStep настраивается с помощью параметра T M915. Это устанавливает регистр управления coolStep с 16-битным целым числом без знака. См. документацию шагового драйвера для разумных значений. Так как coolStep должен использовать нагрузки двигателя для динамической регулировки тока двигателя, сначала необходимо настроить и настроить StallGuard. См. Обнаружение опрокидывания и бессенсорное возвращение в исходное положение.

https://forum.duet3d.com/topic/16297/hel…